매니퓰레이터 모델링
로봇 모델은 매니퓰레이터 로봇과 여러 다른 강체 시스템의 기구학과 동역학 속성을 시뮬레이션합니다. 이 모델은 rigidBodyTree
객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBody
와 rigidBodyJoint
요소를 포함합니다.
loadrobot
함수를 사용하여 Kinova®, KUKA™ 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.
importrobot
함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™모델을 가져옵니다.
exportrobot
을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter
를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.
조인트-공간 또는 작업-공간 모션 모델을 jointSpaceMotionModel
과 taskSpaceMotionModel
객체로 사용하여 로봇 모션을 모델링합니다.
함수
블록
도움말 항목
- 강체 트리 로봇 모델
강체 트리 로봇 모델의 구조와 특정 컴포넌트를 살펴봅니다.
- 단계별로 로봇 빌드하기
로봇을 생성하는 과정을 자세하게 살펴보면서 다양한 로봇 컴포넌트와 로봇을 빌드하기 위한 함수 호출을 중점적으로 살펴봅니다.
- Joint-Space Motion Model
Use joint-space motion model to characterize the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control.
- Task-Space Motion Model
Use task-space motion model to characterize the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control.
- 로봇 동역학
강체 로봇 동역학의 다양한 요소, 속성, 방정식을 살펴봅니다.
- Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지 설치하기
애드온을 사용하여 로봇 메시 데이터를 추가합니다.