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매니퓰레이터 모델링

매니퓰레이터 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 조인트-공간 및 작업-공간 모션 모델

로봇 모델은 매니퓰레이터 로봇과 여러 다른 강체 시스템의 기구학과 동역학 속성을 시뮬레이션합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBodyrigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 Kinova®, KUKA™ 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™모델을 가져옵니다.

exportrobot을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.

조인트-공간 또는 작업-공간 모션 모델을 jointSpaceMotionModeltaskSpaceMotionModel 객체로 사용하여 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

모두 확장

importrobotURDF, Xacro, SDF 파일, 텍스트 또는 Simscape Multibody 모델에서 강체 트리 모델 가져오기
loadrobot로봇 라이브러리에서 미리 정의된 로봇 모델과 사양 불러오기
exportrobotExport URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 이후)
rigidBodyTree트리 구조의 로봇 만들기
rigidBody강체 생성
rigidBodyJoint조인트 생성
interactiveRigidBodyTreeInteract with rigid body tree robot models (R2020a 이후)
urdfExporterCreate URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writefileGenerate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
writenodeGenerate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
manipulabilityIndexCalculate manipulability index of robot at specified joint configuration (R2024b 이후)
generateRobotWorkspaceGenerate reachable workspace of robot in environment (R2024b 이후)
showWorkspaceAnalysisPlot robot workspace encoded by manipulability index of robot end effector (R2024b 이후)
jointSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
taskSpaceMotionModelModel rigid body tree motion given task-space reference inputs
getTransform바디 프레임 간의 변환 구하기
randomConfiguration로봇의 무작위 컨피규레이션 생성
homeConfiguration로봇의 홈 컨피규레이션 구하기
showFigure에 로봇 모델 표시
centerOfMass무게 중심 위치와 야코비 행렬
externalForce베이스를 기준으로 외력 행렬 구성
forwardDynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
geometricJacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
gravityTorque중력을 보상하는 조인트 토크
inverseDynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
massMatrix조인트-공간 질량 행렬
velocityProduct속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크

블록

모두 확장

Forward Dynamics조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
Inverse Dynamics주어진 모션에 필요한 조인트 토크
Get Jacobian로봇 컨피규레이션에 대한 기하 야코비 행렬
Get Transform바디 프레임 간의 변환 구하기
Gravity Torque중력을 보상하는 조인트 토크
Joint Space Mass Matrix로봇 컨피규레이션에 대한 조인트-공간 질량 행렬
Velocity Product Torque속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크
Joint Space Motion ModelModel rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion ModelModel rigid body tree motion given task-space inputs

도움말 항목

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