매니퓰레이터 모델링

매니퓰레이터 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 조인트-공간 및 작업-공간 모션 모델

로봇 모델은 매니퓰레이터 로봇과 여러 다른 강체 시스템의 기구학과 동역학 속성을 시뮬레이션합니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBody와 rigidBodyJoint 요소를 포함합니다.

loadrobot 함수를 사용하여 Kinova^®, KUKA™ 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.

importrobot 함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™모델을 가져옵니다.

exportrobot을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.

조인트-공간 또는 작업-공간 모션 모델을 jointSpaceMotionModel과 taskSpaceMotionModel 객체로 사용하여 로봇 모션을 모델링합니다.

함수

`importrobot`	URDF, Xacro, SDF 파일, 텍스트 또는 Simscape Multibody 모델에서 강체 트리 모델 가져오기
`loadrobot`	로봇 라이브러리에서 미리 정의된 로봇 모델과 사양 불러오기
`exportrobot`	Export URDF details in file format from rigid body tree model (R2023b 이후)
`rigidBodyTree`	트리 구조의 로봇 만들기
`rigidBody`	강체 생성
`rigidBodyJoint`	조인트 생성
`interactiveRigidBodyTree`	Interact with rigid body tree robot models (R2020a 이후)
`urdfExporter`	Create URDF exporter object from rigid body tree robot model (R2023b 이후)
`writefile`	Generate URDF file for rigid body tree robot model (R2023b 이후)
`writenode`	Generate XML DOM node for rigid body tree robot model (R2023b 이후)

`manipulabilityIndex`	Calculate manipulability index of robot at specified joint configuration (R2024b 이후)
`generateRobotWorkspace`	Generate reachable workspace of robot in environment (R2024b 이후)
`showWorkspaceAnalysis`	Plot robot workspace encoded by manipulability index of robot end effector (R2024b 이후)

`jointSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
`taskSpaceMotionModel`	Model rigid body tree motion given task-space reference inputs

Joint Space Motion Model	Model rigid body tree motion given joint-space inputs
Task Space Motion Model	Model rigid body tree motion given task-space inputs

강체 트리 로봇 모델
강체 트리 로봇 모델의 구조와 특정 컴포넌트를 살펴봅니다.
단계별로 로봇 빌드하기
로봇을 생성하는 과정을 자세하게 살펴보면서 다양한 로봇 컴포넌트와 로봇을 빌드하기 위한 함수 호출을 중점적으로 살펴봅니다.
Joint-Space Motion Model
Use joint-space motion model to characterize the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control.
Task-Space Motion Model
Use task-space motion model to characterize the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control.
로봇 동역학
강체 로봇 동역학의 다양한 요소, 속성, 방정식을 살펴봅니다.
Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지 설치하기
애드온을 사용하여 로봇 메시 데이터를 추가합니다.