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velocityProduct

속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크

설명

jointTorq = velocityProduct(robot,configuration,jointVel)은 특정 조인트 컨피규레이션에서 지정된 조인트 속도에 의해 유발된 힘을 상쇄하는 데 필요한 조인트 토크를 계산합니다. 중력 토크는 이 계산에 포함되지 않습니다.

예제

예제

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Robotics System Toolbox™ loadrobot 함수를 사용하여 Quanser Q-Arm 모델을 불러옵니다. 이 모델은 rigidBodyTree 객체로 반환됩니다. 데이터 형식을 "row"로 업데이트합니다. 모든 동역학 계산에서 데이터 형식은 "row" 또는 "column"이어야 합니다.

robot = loadrobot("quanserQArm", DataFormat="row", Gravity=[0 0 -9.81]);
show(robot);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 16 objects of type patch, line. These objects represent world, base_link, YAW, BICEP, FOREARM, END-EFFECTOR, base_link_mesh, YAW_mesh, BICEP_mesh, FOREARM_mesh, END-EFFECTOR_mesh.

조인트 속도 벡터를 설정합니다.

qdot = [0.2 -0.3 0 0.1];

로봇 홈 컨피규레이션([] 입력)에서, 속도에서 유발된 조인트 토크를 상쇄하는 데 필요한 조인트 토크를 계산합니다. 속도에서 유발된 조인트 토크는 velocityProduct 출력값과 부호가 반대입니다.

tau = -velocityProduct(robot,[],qdot)
tau = 1×4

    0.0045    0.0015   -0.0023   -0.0000

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다. velocityProduct 함수를 사용하려면 DataFormat 속성을 'row' 또는 'column'으로 설정합니다.

로봇 컨피규레이션으로, 로봇 모델의 모든 비고정 조인트에 대한 위치 값을 나타내는 벡터로 지정됩니다. homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)을 사용하거나 조인트 위치를 직접 지정하여 컨피규레이션을 생성할 수 있습니다. 벡터 형식의 configuration을 사용하려면 robotDataFormat 속성을 'row' 또는 'column'으로 설정합니다.

조인트 속도로, 벡터로 지정됩니다. 조인트 속도의 개수는 로봇의 속도 자유도와 같습니다. 벡터 형식의 jointVel을 사용하려면 robotDataFormat 속성을 'row' 또는 'column'으로 설정합니다.

출력 인수

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조인트 토크로, 벡터로 지정됩니다. 각 요소는 특정 조인트에 가해지는 토크에 대응합니다.

세부 정보

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확장 기능

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버전 내역

R2017a에 개발됨

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