forwardDynamics
조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
구문
설명
은 조인트 속도는 0이고 외력이 없는 상태의 로봇 홈 컨피규레이션에서 중력으로 인한 조인트 가속도를 계산합니다.jointAccel
= forwardDynamics(robot
)
은 로봇 컨피규레이션의 조인트 위치도 지정합니다.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
)
홈 컨피규레이션을 지정하거나 조인트 속도 또는 토크를 0으로 지정하려면 입력 인수에 []
을 사용하십시오.
은 로봇의 조인트 속도도 지정합니다.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
)
은 로봇에 적용되는 조인트 토크도 지정합니다. jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
)
는 각 조인트에 적용되는 힘을 포함하는 외력 행렬도 지정합니다.jointAccel
= forwardDynamics(robot
,configuration
,jointVel
,jointTorq
,fext
)
예제
입력 인수
출력 인수
세부 정보
참고 문헌
[1] Featherstone, Roy. Rigid Body Dynamics Algorithms. Springer US, 2008. DOI.org (Crossref), doi:10.1007/978-1-4899-7560-7.