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homeConfiguration

로봇의 홈 컨피규레이션 구하기

설명

예제

configuration = homeConfiguration(robot)은 로봇 모델의 홈 컨피규레이션을 반환합니다. 홈 컨피규레이션은 각 비고정 조인트의 HomePosition 속성을 순서대로 나열한 목록입니다.

예제

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rigidBodyTree 모델을 사용하여 만든 로봇의 여러 다른 컨피규레이션을 표시합니다. homeConfiguration 함수 또는 randomConfiguration 함수를 사용하여 모든 조인트 위치를 정의하는 구조체를 생성합니다.

Robotics System Toolbox™ loadrobot 함수를 사용하여 FANUC LR Mate 200ib를 불러옵니다. 이는 rigidBodyTree 객체로 반환됩니다.

robot = loadrobot("fanucLRMate200ib");
showdetails(robot)
--------------------
Robot: (9 bodies)

 Idx     Body Name            Joint Name            Joint Type     Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---     ---------            ----------            ----------     ----------------   ----------------
   1          base        base_link-base                 fixed         base_link(0)   
   2        link_1               joint_1              revolute         base_link(0)   link_2(3)  
   3        link_2               joint_2              revolute            link_1(2)   link_3(4)  
   4        link_3               joint_3              revolute            link_2(3)   link_4(5)  
   5        link_4               joint_4              revolute            link_3(4)   link_5(6)  
   6        link_5               joint_5              revolute            link_4(5)   link_6(7)  
   7        link_6               joint_6              revolute            link_5(6)   flange(8)  tool0(9)  
   8        flange        joint_6-flange                 fixed            link_6(7)   
   9         tool0          link_6-tool0                 fixed            link_6(7)   
--------------------

로봇의 홈 컨피규레이션을 위한 구조체를 만듭니다. 구조체는 로봇 모델의 각 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 가집니다.

config = homeConfiguration(robot)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

show를 사용하여 홈 컨피규레이션을 표시합니다. 컨피규레이션 입력값을 지정할 필요는 없습니다.

show(robot);

컨피규레이션을 수정하고 두 번째 조인트 위치를 pi/2로 설정합니다. 변경된 로봇 컨피규레이션을 표시합니다.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(robot,config);

무작위 컨피규레이션을 만들고 표시합니다.

show(robot,randomConfiguration(robot));

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.

출력 인수

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로봇 컨피규레이션으로, 로봇 모델의 모든 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 나타내는 구조체 또는 조인트 위치 벡터로 반환됩니다. homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)을 사용하거나 구조체에 조인트 위치를 직접 지정하여 컨피규레이션을 생성할 수 있습니다. 벡터 형식의 configuration을 사용하려면 robotDataFormat 속성을 'row' 또는 'column'으로 설정합니다.

확장 기능

버전 내역

R2016b에 개발됨

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