Forward Dynamics
조인트 토크와 조인트 상태가 주어질 경우 조인트 가속도
라이브러리:
Robotics System Toolbox /
Manipulator Algorithms
설명
Forward Dynamics 블록은 조인트 토크, 조인트 상태, 외력으로 구성된 로봇 상태가 주어지면 로봇 모델의 조인트 가속도를 계산합니다. 조인트 가속도를 구하기 위해 로봇 컨피규레이션(조인트 위치), 조인트 속도, 적용된 토크, 외력을 지정합니다.
강체 트리 파라미터에서 로봇 모델을 rigidBodyTree
객체로 지정하고 객체에 Gravity 속성을 설정합니다. 또한 importrobot
함수를 사용하여 URDF(Unified Robot Description Format) 파일에서 로봇 모델을 가져올 수 있습니다.
포트
입력값
출력값
파라미터
확장 기능
버전 내역
R2018a에 개발됨
참고 항목
블록
- Inverse Dynamics | Get Jacobian | Gravity Torque | Joint Space Mass Matrix | Velocity Product Torque | Get Transform