Inverse Dynamics
주어진 모션에 필요한 조인트 토크
![](inverse_dynamics_block.png)
라이브러리:
Robotics System Toolbox /
Manipulator Algorithms
설명
Inverse Dynamics 블록은 로봇이 지정된 로봇 상태를 유지하는 데 필요한 조인트 토크를 반환합니다. 필요한 조인트 토크를 구하려면 로봇 컨피규레이션(조인트 위치), 조인트 속도, 조인트 가속도, 외력을 지정합니다.
포트
입력
Config — 로봇 컨피규레이션
벡터
로봇 컨피규레이션으로, 강체 트리 파라미터에 설정되어 있는, 로봇 모델 내 모든 비고정 조인트의 위치로 구성된 벡터로 지정됩니다. 또한 복잡한 로봇의 경우 Constant 블록이나 MATLAB Function 블록 내에서 homeConfiguration
함수나 randomConfiguration
함수를 사용하여 이 벡터를 생성할 수 있습니다.
JointVel — 조인트 속도
벡터
조인트 속도로, 벡터로 지정됩니다. 조인트 속도의 개수는 로봇의 자유도(비고정 조인트 개수)와 같습니다.
JointAccel — 조인트 가속도
벡터
조인트 가속도로, 벡터로 지정됩니다. 조인트 가속도의 개수는 로봇의 자유도와 같습니다.
FExt — 외력 행렬
6×n 행렬
외력 행렬로, 6×n 행렬로 지정됩니다. 여기서 n은 로봇 모델의 바디 개수입니다. 외력 행렬에서 특정 바디에 대응하는 행은 0이 아닌 값을 포함합니다. 각 행은 적용된 힘과 토크로 구성된 벡터로, 해당 바디에 가해지는 렌치 역할을 합니다. externalForce
함수를 MATLAB Function 블록과 함께 사용하여 이 행렬을 생성합니다.
출력
JointTorq — 조인트 토크
벡터
조인트 토크로, 벡터로 반환됩니다. 각 요소는 특정 조인트에 가해지는 토크에 대응합니다. 조인트 토크의 개수는 로봇의 자유도(비고정 조인트 개수)와 같습니다.
파라미터
강체 트리 — 로봇 모델
twoJointRigidBodyTree
(디폴트 값) | RigidBodyTree
객체
로봇 모델로, rigidBodyTree
객체로 지정됩니다. 또한 importrobot
함수를 사용하여 URDF(Unified Robot Description Format) 파일에서 로봇 모델을 가져올 수 있습니다.
디폴트 로봇 모델 twoJointRigidBodyTree
는 회전 조인트와 2자유도를 가지는 로봇입니다.
다음을 사용하여 시뮬레이션 — 실행할 시뮬레이션 유형
인터프리터형 실행
(디폴트 값) | 코드 생성
인터프리터형 실행
— MATLAB® 인터프리터를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 시작 시간을 줄일 수 있지만코드 생성
보다 시뮬레이션 속도가 느립니다. 이 모드에서는 블록의 소스 코드를 디버그할 수 있습니다.코드 생성
— 생성된 C 코드를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 시뮬레이션을 처음 실행하면 Simulink®는 블록에 대한 C 코드를 생성합니다. 이 C 코드는 모델이 바뀌지 않는 한 후속 시뮬레이션에 재사용됩니다. 이 옵션은 시작 시간이 조금 더 걸리지만 이후 시뮬레이션 속도는인터프리터형 실행
과 대등합니다.
조정 가능: No
확장 기능
C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.
버전 내역
R2018a에 개발됨
MATLAB 명령
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