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Velocity Product Torque

속도에서 유발된 힘을 상쇄하는 조인트 토크

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  • Velocity Product Torque block

라이브러리:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

설명

Velocity Product Torque 블록은 강체 트리 로봇 모델의 로봇 컨피규레이션(조인트 위치)과 조인트 속도가 주어졌을 때, 그 속도에서 야기된 힘을 상쇄하는 토크를 반환합니다.

예제

Simulink에서 매니퓰레이터의 속도 곱 계산하기

Simulink에서 매니퓰레이터의 속도 곱 계산하기

이 예제에서는 rigidBodyTree 모델을 사용하여 로봇 매니퓰레이터의 속도에서 유발된 토크를 계산하는 방법을 보여줍니다. 이 예제에서는 MATLAB®에서 로봇 모델과 로봇 컨피규레이션을 정의하고, 이를 매니퓰레이터 알고리즘 블록과 함께 사용하기 위해 Simulink®에 전달합니다.

스크립트 열기

포트

입력

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로봇 컨피규레이션으로, 강체 트리 파라미터에 설정되어 있는, 로봇 모델 내 모든 비고정 조인트의 위치로 구성된 벡터로 지정됩니다. 또한 복잡한 로봇의 경우 Constant 블록이나 MATLAB Function 블록 내에서 homeConfiguration 함수나 randomConfiguration 함수를 사용하여 이 벡터를 생성할 수 있습니다.

조인트 속도로, 벡터로 지정됩니다. 조인트 속도의 개수는 로봇의 자유도(비고정 조인트 개수)와 같습니다.

출력

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조인트 토크로, 벡터로 지정됩니다. 각 요소는 특정 조인트에 가해지는 토크에 대응합니다. 조인트 토크의 개수는 로봇의 자유도(비고정 조인트 개수)와 같습니다.

파라미터

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다. 또한 importrobot 함수를 사용하여 URDF(Unified Robot Description Formation) 파일에서 로봇 모델을 가져올 수 있습니다.

디폴트 로봇 모델 twoJointRigidBodyTree는 회전 조인트와 2자유도를 가지는 로봇입니다.

  • 인터프리터형 실행 — MATLAB® 인터프리터를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 시작 시간을 줄일 수 있지만 코드 생성보다 시뮬레이션 속도가 느립니다. 이 모드에서는 블록의 소스 코드를 디버그할 수 있습니다.

  • 코드 생성 — 생성된 C 코드를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 시뮬레이션을 처음 실행하면 Simulink®는 블록에 대한 C 코드를 생성합니다. 이 C 코드는 모델이 바뀌지 않는 한 후속 시뮬레이션에 재사용됩니다. 이 옵션은 시작 시간이 조금 더 걸리지만 이후 시뮬레이션 속도는 인터프리터형 실행과 대등합니다.

조정 가능: No

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018a에 개발됨

참고 항목

블록

클래스

함수