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getTransform

바디 프레임 간의 변환 구하기

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구문

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)

설명

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 bodyname 프레임의 점을 로봇 베이스 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.

예제

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)는 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 소스 바디 프레임의 점을 타깃 바디 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

특정 로봇 컨피규레이션에 대해 두 프레임 간의 변환을 구합니다.

puma1 로봇이 포함된 샘플 로봇을 불러옵니다.

load exampleRobots.mat

주어진 컨피규레이션에 대해 puma1 로봇의 'L2' 바디와 'L6' 바디 간의 변환을 구합니다. 이 변환은 'L2' 프레임의 점을 'L6' 프레임으로 변환합니다. 

transform = getTransform(puma1,randomConfiguration(puma1),'L2','L6')
transform = 4×4

    0.2295   -0.4122    0.8817    0.0485
    0.8621   -0.3344   -0.3807    0.2118
    0.4517    0.8475    0.2786   -0.4027
         0         0         0    1.0000

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.

로봇 컨피규레이션으로, 로봇 모델의 모든 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 나타내는 구조체형 배열로 지정됩니다. homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)을 사용하거나 조인트 이름과 위치를 구조체형 배열로 직접 지정하여 컨피규레이션을 생성할 수 있습니다.

바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다.

데이터형: char | string

타깃 바디 이름으로, 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 타깃 프레임은 변환될 점이 위치할 좌표계입니다.

데이터형: char | string

바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 소스 프레임은 변환하려는 점이 있던 좌표계입니다.

데이터형: char | string

출력 인수

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동차 변환으로, 4×4 행렬로 반환됩니다.

확장 기능

버전 내역

R2016b에 개발됨

참고 항목

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