getTransform

바디 프레임 간의 변환 구하기

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구문

transform = getTransform(robot,configuration)
transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)
transform = getTransform(robot,configuration,framename)
transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)
transform = getTransform(robot,configuration,sourceframe,targetframe)

설명

transform = getTransform(robot,configuration)은 지정된 로봇 컨피규레이션 configuration을 사용하여, 로봇 베이스 프레임에 대한 강체 트리의 모든 프레임의 변환을 계산합니다.

transform = getTransform(robot,configuration,bodyname)은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 bodyname 프레임의 점을 로봇 베이스 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.

transform = getTransform(robot,configuration,framename)은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 framename 프레임의 점을 로봇 베이스 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.

transform = getTransform(robot,configuration,sourcebody,targetbody)는 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 소스 바디 프레임의 점을 타깃 바디 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.

예제

transform = getTransform(robot,configuration,sourceframe,targetframe)은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 소스 프레임의 점을 타깃 프레임으로 변환하는 동차 변환 행렬을 계산합니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

특정 로봇 컨피규레이션에 대해 두 프레임 간의 변환을 구합니다.

Robotics System Toolbox™ loadrobot 함수를 사용하여 Yaskawa Motoman MH-5 매니퓰레이터를 불러옵니다.

motoman = loadrobot("yaskawaMotomanMH5");
showdetails(motoman)
--------------------
Robot: (6 bodies)

 Idx     Body Name     Joint Name     Joint Type     Parent Name(Idx)   Children Name(s)
 ---     ---------     ----------     ----------     ----------------   ----------------
   1        link_s        joint_s       revolute         base_link(0)   link_l(2)  
   2        link_l        joint_l       revolute            link_s(1)   link_u(3)  
   3        link_u        joint_u       revolute            link_l(2)   link_r(4)  
   4        link_r        joint_r       revolute            link_u(3)   link_b(5)  
   5        link_b        joint_b       revolute            link_r(4)   link_t(6)  
   6        link_t        joint_t       revolute            link_b(5)   
--------------------

주어진 컨피규레이션에 대해 motoman 로봇의 "link_l" 바디와 "link_t" 바디 간의 변환을 구합니다. 이 변환은 "link_l" 프레임의 점을 "link_t" 프레임으로 변환합니다. 

q = randomConfiguration(motoman);
show(motoman,q);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 20 objects of type patch, line. These objects represent base_link, link_s, link_l, link_u, link_r, link_b, link_t, link_s_mesh, link_l_mesh, link_u_mesh, link_r_mesh, link_b_mesh, link_t_mesh, base_link_mesh.

transform = getTransform(motoman,q,"link_l","link_t")
transform = 4×4

    0.7787    0.0961   -0.6199    0.3115
    0.5256    0.4396    0.7283   -0.4624
    0.3425   -0.8930    0.2918   -0.1886
         0         0         0    1.0000

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.

로봇 컨피규레이션으로, 로봇 모델의 모든 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 나타내는 구조체형 배열로 지정됩니다. homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)을 사용하거나 조인트 이름과 위치를 구조체형 배열로 직접 지정하여 컨피규레이션을 생성할 수 있습니다.

바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다.

데이터형: char | string

프레임 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 프레임은 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다.

데이터형: char | string

타깃 바디 이름으로, 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 타깃 프레임은 변환될 점이 위치할 좌표계입니다.

데이터형: char | string

소스 바디 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 바디는 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 소스 프레임은 변환하려는 점이 있던 좌표계입니다.

데이터형: char | string

타깃 프레임 이름으로, 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 프레임은 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 타깃 프레임은 변환될 점이 위치할 좌표계입니다.

데이터형: char | string

소스 프레임 이름으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. 이 프레임은 robot으로 지정된 로봇 모델에 있어야 합니다. 소스 프레임은 변환하려는 점이 있던 좌표계입니다.

데이터형: char | string

출력 인수

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동차 변환으로, 4×4 행렬로 반환됩니다.

확장 기능

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버전 내역

R2016b에 개발됨

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참고 항목

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