getTransform
바디 프레임 간의 변환 구하기
구문
설명
은 지정된 로봇 컨피규레이션 transform
= getTransform(robot
,configuration
)configuration
을 사용하여, 로봇 베이스 프레임에 대한 강체 트리의 모든 프레임의 변환을 계산합니다.
은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 transform
= getTransform(robot
,configuration
,bodyname
)bodyname
프레임의 점을 로봇 베이스 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.
은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 transform
= getTransform(robot
,configuration
,framename
)framename
프레임의 점을 로봇 베이스 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.
는 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 소스 바디 프레임의 점을 타깃 바디 프레임으로 변환하는 변환을 계산합니다.transform
= getTransform(robot
,configuration
,sourcebody
,targetbody
)
은 지정된 로봇 컨피규레이션을 사용하여 소스 프레임의 점을 타깃 프레임으로 변환하는 동차 변환 행렬을 계산합니다.transform
= getTransform(robot
,configuration
,sourceframe
,targetframe
)