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loadrobot
로봇 라이브러리에서 미리 정의된 로봇 모델과 사양 불러오기
구문
설명
이 함수는 로봇 라이브러리에서 미리 정의된 로봇 모델과 사양을 rigidBodyTree 객체로 불러옵니다. 로봇 라이브러리의 로봇 모델에는 시각적 메시와 물리적 특성이 있습니다. smimport (Simscape Multibody) 같은 함수에서 사용할 DAE 파일 또는 STL 파일과 같은 소스 메시 데이터가 추가로 필요한 경우 Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지를 다운로드하고 설치해야 합니다. 자세한 내용은 Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지 설치하기 항목을 참조하십시오.
참고
URDF(Unified Robot Description Format) 파일, Xacro(XML Macros) 파일, SDF(Simulation Description Format) 파일이나 Simscape™ Multibody™ 모델에서 사용자 고유의 로봇 모델을 가져오려면 importrobot 함수를 참조하십시오.
robotRBT = loadrobot(robotname)robotname으로 지정된 로봇 모델을 rigidBodyTree 객체로 불러옵니다.
[는 하나 이상의 이름-값 인수를 사용하여 추가 옵션을 지정합니다. 예를 들어 robotRBT,robotData] = loadrobot(robotname,Name=Value)'Gravity',[0 0 –9.81]은 로봇 모델의 z 방향으로 중력 속성을 –9.81 m/s2으로 설정합니다.
예제
이 예제에서는 loadrobot을 사용하여 포함된 로봇 모델을 불러오는 방법을 보여줍니다. 선택된 로봇 이름 중 하나를 지정하여, 지정된 로봇 기하에 대한 기구학 제약 조건과 동적 제약 조건, 시각적 메시를 포함하는 rigidBodyTree 로봇 모델을 가져옵니다.
gen3 = loadrobot("kinovaGen3");Figure에 로봇 모델을 표시합니다.
show(gen3);
입력 인수
로봇 모델의 이름으로, 다음의 유효한 로봇 모델 이름 중 하나로 지정됩니다.
| 로봇 모델 | 메시 시각화 | 설명 |
|---|---|---|
"abbIrb120" |
| ABB IRB 120 6축 로봇 |
"abbIrb120T" |
| ABB IRB 120T 6축 로봇 |
"abbIrb1600" |
| ABB IRB 1600 6축 로봇 |
"abbYuMi" |
| ABB YuMi 2개 팔 로봇 |
"amrPioneer3AT" |
| Adept MobileRobots Pioneer 3-AT 이동 로봇 |
"amrPioneer3DX" |
| Adept MobileRobots Pioneer 3-DX 이동 로봇 |
"amrPioneerLX" |
| Adept MobileRobots Pioneer LX 이동 로봇 |
"atlas" |
| Boston Dynamics ATLAS® 휴머노이드 로봇 |
"clearpathHusky" |
| Clearpath Robotics Husky 이동 로봇 |
"clearpathJackal" |
| Clearpath Robotics Jackal 이동 로봇 |
"clearpathTurtleBot2" |
| Clearpath Robotics TurtleBot 2 이동 로봇 |
"fanucLRMate200ib" |
| FANUC LR Mate 200iB 6축 로봇 |
"fanucM16ib" |
| FANUC M-16iB 6축 로봇 |
"frankaEmikaPanda" |
| Franka Emika Panda 7축 로봇 |
"kinovaGen3" | 버전 1:
버전 2:
| KINOVA® Gen3 7축 로봇 |
"kinovaJacoJ2N6S200" |
| KINOVA JACO® 2개 손가락 6 DOF 로봇(비구형 손목 포함) |
"kinovaJacoJ2N6S300" |
| KINOVA JACO® 3개 손가락 6 DOF 로봇(비구형 손목 포함) |
"kinovaJacoJ2N7S300" |
| KINOVA JACO® 3개 손가락 7 DOF 로봇(비구형 손목 포함) |
"kinovaJacoJ2S6S300" |
| KINOVA JACO® 3개 손가락 6 DOF 로봇(구형 손목 포함) |
"kinovaJacoJ2S7S300" |
| KINOVA JACO® 3개 손가락 7 DOF 로봇(구형 손목 포함) |
"kinovaJacoTwoArmExample" |
| Two KINOVA JACO® 3개 손가락 6 DOF 로봇(비구형 손목 포함) |
"kinovaMicoM1N4S200" |
| KINOVA MICO® 2개 손가락 4 DOF 로봇 |
"kinovaMicoM1N6S200" |
| KINOVA MICO® 2개 손가락 6 DOF 로봇 |
"kinovaMicoM1N6S300" |
| KINOVA MICO® 3개 손가락 6 DOF 로봇 |
"kinovaMovo" |
| KINOVA MOVO® 2개 팔 이동 로봇 |
"kukaIiwa7" |
| KUKA LBR iiwa 7 R800 7축 로봇 |
"kukaIiwa14" |
| KUKA LBR iiwa 14 R820 7축 로봇 |
"meca500r3" |
| Mecademic Meca500 R3 6축 로봇 |
"omronEcobra600" |
| Omron eCobra 600 4축 SCARA 로봇 |
"puma560" |
| PUMA 560 6축 로봇 |
"quanserQArm" |
| Quanser QArm 4 DOF 로봇 |
"quanserQBot2e" |
| Quanser QBot 2e 이동 로봇 |
"quanserQCar" |
| Quanser QCar 이동 로봇 |
"rethinkBaxter" |
| Rethink Robotics Baxter 2개 팔 로봇 |
"rethinkSawyer" |
| Rethink Robotics Sawyer 7축 로봇 |
"robotiq2F85" |
| Robotiq 2F-85 2개 손가락 그리퍼 이 그리퍼와 함께 사용할 수 있는 매니퓰레이터의 목록은 다음과 같습니다.
|
"robotiqEPick4CupVacuumAssembly" |
| Robotiq EPick Gripper(4컵 진공 어셈블리 포함) |
"robotiqEPick2CupVacuumAssembly" |
| Robotiq EPick Gripper(2컵 진공 어셈블리 포함) |
"robotiqEPickVacuumCup" |
| Robotiq EPick Gripper(진공 컵 포함) |
"robotiqEPickVacuumCup200mm" |
| Robotiq EPick Gripper(200mm 진공 컵 확장 포함) |
"robotisOP2" |
| ROBOTIS OP2 휴머노이드 로봇 |
"robotisOpenManipulator" |
| ROBOTIS OpenMANIPULATOR 4축 로봇(그리퍼 포함) |
"robotisTurtleBot3Burger" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Burger 로봇 |
"robotisTurtleBot3Waffle" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle 로봇 |
"robotisTurtleBot3WaffleForOpenManipulator" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle 로봇(OpenMANIPULATOR 용) |
"robotisTurtleBot3WafflePi" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi 로봇 |
"robotisTurtleBot3WafflePiForOpenManipulator" |
| ROBOTIS TurtleBot 3 Waffle Pi 로봇(OpenMANIPULATOR 용) |
"techmanTM5-700" |
| Techman TM5-700 6축 로봇(카메라 포함) |
"techmanTM5x-700" |
| Techman TM5X-700 6축 로봇(카메라 미포함) |
"techmanTM5-900" |
| Techman TM5-900 6축 로봇(카메라 포함) |
"techmanTM5x-900" |
| Techman TM5X-900 6축 로봇(카메라 미포함) |
"techmanTM12" |
| Techman TM12 6축 로봇(카메라 포함) |
"techmanTM12x" |
| Techman TM12X 6축 로봇(카메라 미포함) |
"techmanTM14" |
| Techman TM14 6축 로봇(카메라 포함) |
"techmanTM14x" |
| Techman TM14X 6축 로봇(카메라 미포함) |
"universalUR3" |
| Universal Robots UR3 6축 로봇 |
"universalUR3e" |
| Universal Robots UR3e 6축 로봇 |
"universalUR5" |
| Universal Robots UR5 6축 로봇 |
"universalUR5e" |
| Universal Robots UR5e 6축 로봇 |
"universalUR10" |
| Universal Robots UR10 6축 로봇 |
"universalUR10e" |
| Universal Robots UR10e 6축 로봇 |
"universalUR16e" |
| Universal Robots UR16e 6축 로봇 |
"valkyrie" |
| NASA Valkyrie 휴머노이드 로봇 |
"willowgaragePR2" |
| Willow Garage PR2 이동 로봇 |
"yaskawaMotomanMH5" |
| Yaskawa Motoman MH5 6축 로봇 |
데이터형: char | string
