변환 구하기
바디 프레임 간의 변환 구하기
라이브러리:
Robotics System Toolbox /
Manipulator Algorithms
설명
Get Transform 블록은 강체 트리 로봇 모델의 두 바디 프레임 간의 동차 변환을 반환합니다. 로봇 모델에 대해 rigidBodyTree
객체를 지정하고 블록에서 소스 바디와 타깃 바디를 선택합니다.
블록은 로봇 컨피규레이션(조인트 위치) 입력인 Config를 사용하여 소스 바디에서 타깃 바디로의 변환을 계산합니다. 이 변환은 소스 바디에서 타깃 바디로 좌표를 변환하기 위해 사용됩니다. 베이스 좌표로 변환하려면 베이스 바디 이름을 타깃 바디 파라미터로 사용합니다.
포트
입력
출력
파라미터
확장 기능
버전 내역
R2018a에 개발됨