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변환 구하기

바디 프레임 간의 변환 구하기

  • Get Transform Block

라이브러리:
Robotics System Toolbox / Manipulator Algorithms

설명

Get Transform 블록은 강체 트리 로봇 모델의 두 바디 프레임 간의 동차 변환을 반환합니다. 로봇 모델에 대해 rigidBodyTree 객체를 지정하고 블록에서 소스 바디와 타깃 바디를 선택합니다.

블록은 로봇 컨피규레이션(조인트 위치) 입력인 Config를 사용하여 소스 바디에서 타깃 바디로의 변환을 계산합니다. 이 변환은 소스 바디에서 타깃 바디로 좌표를 변환하기 위해 사용됩니다. 베이스 좌표로 변환하려면 베이스 바디 이름을 타깃 바디 파라미터로 사용합니다.

포트

입력

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로봇 컨피규레이션으로, 강체 트리 파라미터에 설정되어 있는, 로봇 모델 내 모든 비고정 조인트의 위치로 구성된 벡터로 지정됩니다. 또한 복잡한 로봇의 경우 Constant 블록이나 MATLAB Function 블록 내에서 homeConfiguration 함수나 randomConfiguration 함수를 사용하여 이 벡터를 생성할 수 있습니다.

출력

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동차 변환으로, 4×4 행렬로 반환됩니다.

파라미터

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다. 또한 importrobot 함수를 사용하여 URDF(Unified Robot Description Formation) 파일에서 로봇 모델을 가져올 수 있습니다.

디폴트 로봇 모델 twoJointRigidBodyTree는 회전 조인트와 2자유도를 가지는 로봇입니다.

타깃 바디 이름으로, 강체 트리에 지정된 로봇 모델의 바디 이름으로 지정됩니다. 로봇 모델에서 바디 이름에 액세스하려면 바디 선택을 클릭합니다. 타깃 프레임은 변환될 점이 위치할 좌표계입니다.

소스 바디 이름으로, 강체 트리에 지정된 로봇 모델의 바디 이름으로 지정됩니다. 로봇 모델에서 바디 이름에 액세스하려면 바디 선택을 클릭합니다. 소스 프레임은 변환하려는 점이 있던 좌표계입니다.

  • 인터프리터형 실행 — MATLAB® 인터프리터를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 이 옵션은 시작 시간을 줄일 수 있지만 코드 생성보다 시뮬레이션 속도가 느립니다. 이 모드에서는 블록의 소스 코드를 디버그할 수 있습니다.

  • 코드 생성 — 생성된 C 코드를 사용하여 모델을 시뮬레이션합니다. 시뮬레이션을 처음 실행하면 Simulink®는 블록에 대한 C 코드를 생성합니다. 이 C 코드는 모델이 바뀌지 않는 한 후속 시뮬레이션에 재사용됩니다. 이 옵션은 시작 시간이 조금 더 걸리지만 이후 시뮬레이션 속도는 인터프리터형 실행과 대등합니다.

조정 가능: No

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2018a에 개발됨