randomConfiguration
로봇의 무작위 컨피규레이션 생성
설명
은 지정된 로봇의 무작위 컨피규레이션을 반환합니다. 이 컨피규레이션의 각 조인트 위치는 로봇 모델에서 해당 configuration
= randomConfiguration(robot
)rigidBodyJoint
객체의 PositionLimits
에 의해 설정된 조인트 제한을 따릅니다.
예제
로봇 컨피규레이션 시각화하기
RigidBodyTree
모델을 사용하여 만든 로봇의 여러 다른 컨피규레이션을 표시합니다. homeConfiguration
함수 또는 randomConfiguration
함수를 사용하여 모든 조인트 위치를 정의하는 구조체를 생성합니다.
예제 로봇을 RigidBodyTree
객체로 불러옵니다.
load exampleRobots.mat
Puma 로봇의 홈 컨피규레이션을 위한 구조체를 만듭니다. 구조체는 로봇 모델의 각 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 가집니다.
config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
JointName
JointPosition
show
를 사용하여 홈 컨피규레이션을 표시합니다. 컨피규레이션 입력값을 지정할 필요는 없습니다.
show(puma1);
컨피규레이션을 수정하고 두 번째 조인트 위치를 pi/2
로 설정합니다. 변경된 로봇 컨피규레이션을 표시합니다.
config(2).JointPosition = pi/2; show(puma1,config);
무작위 컨피규레이션을 만들고 표시합니다.
show(puma1,randomConfiguration(puma1));
입력 인수
robot
— 로봇 모델
rigidBodyTree
객체
로봇 모델로, rigidBodyTree
객체로 지정됩니다.
출력 인수
확장 기능
C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.
사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:
rigidBodyTree
객체를 만들 때 MaxNumBodies
로 로봇 모델에 추가할 수 있는 바디의 상한을 지정하는 구문을 사용하십시오. 또한 DataFormat
속성을 이름-값 쌍으로 지정해야 합니다. 예를 들면 다음과 같습니다.
robot = rigidBodyTree("MaxNumBodies",15,"DataFormat","row")
데이터 사용량을 최소화하기 위해 모델에서 예상되는 바디 개수에 가까운 수로 상한을 설정하십시오. 코드 생성 시 모든 데이터 형식이 지원됩니다. 동역학 함수를 사용하기 위해 데이터 형식을 "row"
또는 "column"
으로 설정해야 합니다.
show
및 showdetails
는 코드 생성을 지원하지 않습니다.
버전 내역
R2016b에 개발됨
MATLAB 명령
다음 MATLAB 명령에 해당하는 링크를 클릭했습니다.
명령을 실행하려면 MATLAB 명령 창에 입력하십시오. 웹 브라우저는 MATLAB 명령을 지원하지 않습니다.
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