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randomConfiguration

로봇의 무작위 컨피규레이션 생성

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구문

configuration = randomConfiguration(robot)

설명

예제

configuration = randomConfiguration(robot)은 지정된 로봇의 무작위 컨피규레이션을 반환합니다. 이 컨피규레이션의 각 조인트 위치는 로봇 모델에서 해당 rigidBodyJoint 객체의 PositionLimits에 의해 설정된 조인트 제한을 따릅니다.

예제

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RigidBodyTree 모델을 사용하여 만든 로봇의 여러 다른 컨피규레이션을 표시합니다. homeConfiguration 함수 또는 randomConfiguration 함수를 사용하여 모든 조인트 위치를 정의하는 구조체를 생성합니다.

예제 로봇을 RigidBodyTree 객체로 불러옵니다.

load exampleRobots.mat

Puma 로봇의 홈 컨피규레이션을 위한 구조체를 만듭니다. 구조체는 로봇 모델의 각 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 가집니다.

config = homeConfiguration(puma1)
config=1×6 struct array with fields:
    JointName
    JointPosition

show를 사용하여 홈 컨피규레이션을 표시합니다. 컨피규레이션 입력값을 지정할 필요는 없습니다.

show(puma1);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

컨피규레이션을 수정하고 두 번째 조인트 위치를 pi/2로 설정합니다. 변경된 로봇 컨피규레이션을 표시합니다.

config(2).JointPosition = pi/2;
show(puma1,config);

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

무작위 컨피규레이션을 만들고 표시합니다.

show(puma1,randomConfiguration(puma1));

Figure contains an axes object. The axes object with xlabel X, ylabel Y contains 13 objects of type patch, line. These objects represent base, L1, L2, L3, L4, L5, L6.

입력 인수

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로봇 모델로, rigidBodyTree 객체로 지정됩니다.

출력 인수

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로봇 컨피규레이션으로, 로봇 모델의 모든 바디에 대한 조인트 이름과 위치를 나타내는 구조체 또는 조인트 위치 벡터로 반환됩니다. homeConfiguration(robot), randomConfiguration(robot)을 사용하거나 구조체에 조인트 위치를 직접 지정하여 컨피규레이션을 생성할 수 있습니다. 벡터 형식의 configuration을 사용하기 위해, robot의 DataFormat 속성을 'row' 또는 'column'으로 설정합니다.

확장 기능

버전 내역

R2016b에 개발됨

참고 항목

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