이동 로봇 모델링
이동 로봇 강체 트리 모델 가져오기, 정기구학, 동역학, 기구학적 모션 모델
이동 로봇의 기구학 속성과 동역학 속성을 모델링합니다. 이 모델은 rigidBodyTree
객체로, 조인트 변환과 관성 속성이 있는 rigidBody
와 rigidBodyJoint
요소를 포함합니다.
loadrobot
함수를 사용하여 Clearpath™ Robotics Husky 같은 상업적 용도의 로봇용으로 미리 정의된 모델에 액세스합니다.
importrobot
함수를 사용하여 기존 URDF 모델 또는 Simscape™ Multibody™ 모델을 가져옵니다.
exportrobot
을 사용하여 강체 트리 모델에서 URDF 세부 정보를 파일 형식으로 내보내거나 urdfExporter
를 사용하여 URDF Exporter 객체를 만듭니다.
ackermannKinematics
, differentialDriveKinematics
객체 같은 기구학적 모션 모델을 사용하여 이동 로봇 모션을 모델링합니다.
함수
블록
Ackermann Kinematic Model | Ackermann 기구학 모델을 사용한 차륜 이동체의 모션 (R2019b 이후) |
Bicycle Kinematic Model | 자전거 기구학 모델을 사용하여 차륜 이동체의 모션 계산 (R2019b 이후) |
Differential Drive Kinematic Model | 차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후) |
Unicycle Kinematic Model | 외륜 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산 (R2019b 이후) |
도움말 항목
- 이동 로봇 기구학 방정식
외륜, 자전거, 차동 구동, Ackermann 모델을 비롯한 이동 로봇 기구학 방정식에 대해 자세히 알아봅니다.
- Robotics System Toolbox Robot Library Data 지원 패키지 설치하기
애드온을 사용하여 로봇 메시 데이터를 추가합니다.