Differential Drive Kinematic Model
차동 구동 기구학 모델을 사용하여 이동체 모션 계산
라이브러리:
Robotics System Toolbox /
Mobile Robot Algorithms
설명
Differential Drive Kinematic Model 블록은 단순한 이동체 동역학을 시뮬레이션하는 차동 구동 이동체 모델을 만듭니다. 이 모델은 하나의 고정된 차축이 있고 두 바퀴가 지정된 차륜 거리 Track width
만큼 떨어져 있는 이동체를 나타냅니다. 왼쪽 바퀴와 오른쪽 바퀴 각각에 대해 속도 입력값 dϕL/dt
과 dϕR/dt
을 사용하여 각 바퀴를 독립적으로 구동할 수 있습니다. 이동체 속도와 방향은 차축의 중심으로부터 정의됩니다.
예제
포트
입력
출력
파라미터
참고 문헌
[1] Lynch, Kevin M., and Frank C. Park. Modern Robotics: Mechanics, Planning, and Control 1st ed. Cambridge, MA: Cambridge University Press, 2017.
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨