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좌표 변환과 궤적

쿼터니언, 회전 메트릭, 변환, 궤적 생성

Robotics System Toolbox™는 좌표와 단위를 해당 응용 사례에 필요한 형식으로 변환하는 함수를 제공합니다. 다양한 좌표계에 대한 자세한 내용은 Coordinate Transformations in Robotics 항목을 참조하십시오. 또한 다항 방정식, B-스플라인, 회전 행렬, 동차 변환, 사다리꼴 속도 프로파일을 사용하여 궤적을 생성할 수 있습니다.

함수

모두 확장

axang2quat축-각도 회전을 쿼터니언으로 변환
axang2rotm축-각도 회전을 회전 행렬로 변환
axang2tform축-각도 회전을 동차 변환으로 변환하기
eul2quat오일러 각을 쿼터니언으로 변환
eul2rotm오일러 각을 회전 행렬로 변환
eul2tform오일러 각을 동차 변환으로 변환
quat2axang쿼터니언을 축-각도 회전으로 변환
quat2eul쿼터니언을 오일러 각으로 변환
quat2rotm쿼터니언을 회전 행렬로 변환
quat2tform쿼터니언을 동차 변환으로 변환
quaternionCreate a quaternion array
rotm2axang회전 행렬을 축-각도 회전으로 변환
rotm2eul회전 행렬을 오일러 각으로 변환
rotm2quat회전 행렬을 쿼터니언으로 변환
rotm2tform회전 행렬을 동차 변환으로 변환
tform2axang동차 변환을 축-각도 회전으로 변환
tform2eul동차 변환에서 오일러 각 추출
tform2quat동차 변환에서 쿼터니언 추출
tform2rotmExtract rotation matrix from homogeneous transformation
tform2trvec동차 변환에서 평행 이동 벡터 추출
angdiff두 각도 간의 차이
cart2homConvert Cartesian coordinates to homogeneous coordinates
hom2cartConvert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
trvec2tform평행 이동 벡터를 동차 변환으로 변환
bsplinepolytrajGenerate polynomial trajectories using B-splines
cubicpolytrajGenerate third-order polynomial trajectories
minjerkpolytrajGenerate minimum jerk trajectory through waypoints
minsnappolytrajGenerate minimum snap trajectory through waypoints
quinticpolytrajGenerate fifth-order trajectories
rottrajGenerate trajectories between orientation rotation matrices
transformtrajGenerate trajectories between two transformations
trapveltrajGenerate trajectories with trapezoidal velocity profiles
waypointTrajectoryWaypoint trajectory generator
plotTransformsPlot 3-D transforms from translations and rotations

블록

Coordinate Transformation ConversionConvert to a specified coordinate transformation representation
Polynomial TrajectoryGenerate polynomial trajectories through waypoints
Rotation TrajectoryGenerate trajectory between two orientations
Transform TrajectoryGenerate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile TrajectoryGenerate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Minimum Jerk Polynomial TrajectoryGenerate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints
Minimum Snap Polynomial TrajectoryGenerate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints

도움말 항목