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좌표 변환과 궤적

쿼터니언, 회전 행렬, 변환, 궤적 생성

Robotics System Toolbox™는 좌표와 단위를 해당 응용 사례에 필요한 형식으로 변환하는 함수를 제공합니다. 다양한 좌표계에 대한 자세한 내용은 로보틱스에서의 좌표 변환 항목을 참조하십시오. 또한 다항 방정식, B-스플라인, 회전 행렬, 동차 변환, 사다리꼴 속도 프로파일을 사용하여 궤적을 생성할 수 있습니다.

함수

축-각도

`axang2quat`	축-각도 회전을 쿼터니언으로 변환
`axang2rotm`	축-각도 회전을 회전 행렬로 변환
`axang2tform`	축-각도 회전을 동차 변환으로 변환하기

오일러 각

`eul2quat`	오일러 각을 쿼터니언으로 변환
`eul2rotm`	오일러 각을 회전 행렬로 변환
`eul2tform`	오일러 각을 동차 변환으로 변환

쿼터니언

`quat2axang`	쿼터니언을 축-각도 회전으로 변환
`quat2eul`	쿼터니언을 오일러 각으로 변환
`quat2rotm`	쿼터니언을 회전 행렬로 변환
`quat2tform`	쿼터니언을 동차 변환으로 변환
`quaternion`	쿼터니언 배열 생성

회전 행렬

`so2`	SO(2) rotation
`so3`	SO(3) rotation
`rotm2axang`	회전 행렬을 축-각도 회전으로 변환
`rotm2eul`	회전 행렬을 오일러 각으로 변환
`rotm2quat`	회전 행렬을 쿼터니언으로 변환
`rotm2tform`	회전 행렬을 동차 변환으로 변환

동차 변환

`se2`	SE(2) homogeneous transformation
`se3`	SE(3) homogeneous transformation
`tform2axang`	동차 변환을 축-각도 회전으로 변환
`tform2eul`	동차 변환에서 오일러 각 추출
`tform2quat`	동차 변환에서 쿼터니언 추출
`tform2rotm`	동차 변환에서 회전 행렬 추출
`tform2trvec`	동차 변환에서 평행 이동 벡터 추출

좌표 변환

`angdiff`	두 각도 간의 차이
`cart2hom`	카테시안 좌표를 동차 좌표로 변환
`hom2cart`	Convert homogeneous coordinates to Cartesian coordinates
`trvec2tform`	평행 이동 벡터를 동차 변환으로 변환

궤적 생성

`bsplinepolytraj`	B-스플라인을 사용하여 다항식 궤적 생성
`contopptraj`	Generate trajectory subject to kinematic constraints
`cubicpolytraj`	3차 다항식 궤적 생성
`minjerkpolytraj`	Generate minimum jerk trajectory through waypoints
`minsnappolytraj`	Generate minimum snap trajectory through waypoints
`quinticpolytraj`	5차 궤적 생성
`rottraj`	Generate trajectories between orientation rotation matrices
`transformtraj`	두 변환 사이의 궤적 생성
`trapveltraj`	사다리꼴 속도 프로파일로 궤적 생성
`waypointTrajectory`	Waypoint trajectory generator
`polynomialTrajectory`	Piecewise-polynomial trajectory generator

변환 플로팅

plotTransforms 평행 이동 및 회전을 통한 3차원 변환 플로팅

블록

Coordinate Transformation Conversion	지정된 좌표 변환 표현으로 변환
Polynomial Trajectory	웨이포인트를 통과하는 다항식 궤적 생성
Rotation Trajectory	Generate trajectory between two orientations
Transform Trajectory	Generate trajectory between two homogeneous transforms
Trapezoidal Velocity Profile Trajectory	Generate trajectories though multiple waypoints using trapezoidal velocity profiles
Minimum Jerk Polynomial Trajectory	Generate minimum jerk polynomial trajectories through multiple waypoints
Minimum Snap Polynomial Trajectory	Generate minimum snap polynomial trajectories through multiple waypoints

도움말 항목

Robotics System Toolbox의 표준 단위
Robotics System Toolbox에서 사용되는 표준 단위의 목록
로보틱스에서의 좌표 변환
로보틱스에서 사용되는 다양한 좌표 변환 요약

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