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eul2quat

오일러 각을 쿼터니언으로 변환

설명

예제

quat = eul2quat(eul)은 오일러 각으로 구성된 주어진 세트 eul을 대응하는 쿼터니언 quat로 변환합니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

예제

quat = eul2quat(eul,sequence)는 오일러 각으로 구성된 세트를 쿼터니언으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

예제

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eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)
qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0

eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,'ZYZ')
qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

입력 인수

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오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 지정됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

예: [0 0 1.5708]

오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.

  • "ZYX"(디폴트) – 각의 회전 순서는 z축, y축, x축입니다.

  • "ZYZ" – 각의 회전 순서는 z축, y축, z축입니다.

  • "XYZ" – 각의 회전 순서는 x축, y축, z축입니다.

데이터형: string | char

출력 인수

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단위 쿼터니언으로, n개 쿼터니언을 포함하는 n×4 행렬로 반환됩니다. 행별 각 쿼터니언은 q = [w x y z] 형식입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨