quat2eul

쿼터니언을 오일러 각으로 변환

구문

eul = quat2eul(quat)

eul = quat2eul(quat,sequence)

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)

설명

eul = quat2eul(quat)는 쿼터니언 회전 quat를 대응하는 오일러 각 eul로 변환합니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

eul = quat2eul(quat,sequence)는 쿼터니언을 오일러 각으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.

[eul,eulAlt] = quat2eul(___)은 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트 eulAlt도 반환합니다.

예제

쿼터니언을 오일러 각으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYX = quat2eul(quat)

eulZYX = 1×3

         0         0    1.5708

ZYZ 축 순서를 사용하여 쿼터니언을 오일러 각으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')

eulZYZ = 1×3

    1.5708   -1.5708   -1.5708

입력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬 | quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터

단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

sequence — 축 회전 시퀀스

"ZYX" (디폴트 값) | "ZYZ" | "XYZ"

오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.

• "ZYX"(디폴트) – 각의 회전 순서는 z축, y축, x축입니다.

• "ZYZ" – 각의 회전 순서는 z축, y축, z축입니다.

• "XYZ" – 각의 회전 순서는 x축, y축, z축입니다.

데이터형: string | char

출력 인수

eul — 오일러 회전 각도

n×3 행렬

오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

예: [0 0 1.5708]

eulAlt — 대체 가능한 오일러 회전 각도 해

n×3 행렬

대체 가능한 오일러 회전 각도 해(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.

예: [0 0 1.5708]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

R2020a: 대체 가능한 오일러 각 출력

quat2eul 함수가 이제 원래의 오일러 각 출력값과 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트를 선택적으로 출력합니다.

참고 항목

eul2quat | quaternion

도움말 항목

• 로보틱스에서의 좌표 변환