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쿼터니언을 오일러 각으로 변환
eul = quat2eul(quat)
eul = quat2eul(quat,sequence)
[eul,eulAlt] = quat2eul(___)
eul = quat2eul(quat)는 쿼터니언 회전 quat를 대응하는 오일러 각 eul로 변환합니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.
eul
quat
"ZYX"
예제
eul = quat2eul(quat,sequence)는 쿼터니언을 오일러 각으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.
sequence
[eul,eulAlt] = quat2eul(___)은 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트 eulAlt도 반환합니다.
eulAlt
모두 축소
quat = [0.7071 0.7071 0 0]; eulZYX = quat2eul(quat)
eulZYX = 1×3 0 0 1.5708
quat = [0.7071 0.7071 0 0]; eulZYZ = quat2eul(quat,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3 -1.5708 1.5708 1.5708
quaternion
단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.
예: [0.7071 0.7071 0 0]
[0.7071 0.7071 0 0]
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.
"ZYX"(디폴트 값)
각 문자는 대응하는 축을 나타냅니다. 예를 들어 시퀀스가 "ZYX"이면 지정된 3개의 오일러 각이 해석되는 순서는 z축 중심의 회전, y축 중심의 회전, x축 중심의 회전입니다. 이 회전을 한 점에 적용하면 축 회전은 x, y, z 순서로 적용됩니다.
데이터형: string | char
string
char
오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.
예: [0 0 1.5708]
[0 0 1.5708]
대체 가능한 오일러 회전 각도 해(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.
모두 확장
quat2eul 함수가 sequence 인수에 대해 추가적인 오일러 시퀀스를 지원합니다. 지원되는 모든 오일러 시퀀스는 다음과 같습니다.
quat2eul
quat2eul 함수가 이제 원래의 오일러 각 출력값과 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트를 선택적으로 출력합니다.
eul2quat | quaternion
eul2quat
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