se2
설명
se2
객체는 SE(2) 변환을 평행 이동과 회전으로 구성된 2차원 동차 변환 행렬로 나타냅니다.
자세한 내용은 2차원 동차 변환 행렬 섹션을 참조하십시오.
이 객체는 숫자형 행렬처럼 작용하므로 곱셈과 나눗셈을 사용해 자세를 구성할 수 있습니다.
생성
구문
설명
회전 행렬, 평행 이동 벡터, 변환 행렬
transformation = se2
는 평행 이동 없이 항등 회전을 나타내는 SE(2) 변환을 만듭니다.
transformation = se2(
은 평행 이동 없이 정규 직교 회전 rotation
)rotation
으로 정의되는 순수 회전을 나타내는 SE(2) 변환을 만듭니다. 회전 행렬은 transformation
행렬의 좌상단에 있는 요소들에 의해 표현됩니다.
transformation = se2(
은 정규 직교 회전 rotation
,translation
)rotation
과 평행 이동 translation
으로 정의되는 회전을 나타내는 SE(2) 변환을 만듭니다. 이 함수는 회전 행렬을 먼저 적용한 다음, 평행 이동 벡터를 적용하여 변환을 만듭니다.
,
transformation = se2(
은 동차 변환 transformation
)transformation
으로 정의되는 평행 이동과 회전을 나타내는 SE(2) 변환을 만듭니다.
기타 2차원 회전과 변환 표현
transformation = se2(
는 z축 중심의 회전(단위: 라디안)으로부터 SE(2) 변환 angle
,"theta")transformation
을 만듭니다. 이 변환은 평행 이동이 없음을 의미합니다.
transformation = se2(
은 z축 중심의 회전으로부터 평행 이동 angle
,"theta",translation
)translation
이 있는 SE(2) 변환을 만듭니다(단위: 라디안).
transformation = se2(
는 평행 이동 벡터 translation
,"trvec")translation
으로부터 SE(2) 변환을 만듭니다.
transformation = se2(
는 간소한 표현의 2차원 자세 pose
,"xytheta")pose
로부터 SE(2) 변환을 만듭니다.