quat2tform

쿼터니언을 동차 변환으로 변환

구문

tform = quat2tform(quat)

설명

tform = quat2tform(quat)는 쿼터니언 quat를 동차 변환 행렬 tform으로 변환합니다. 변환 행렬을 사용할 때는 변환할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예제

쿼터니언을 동차 변환으로 변환하기

quat = [0.7071 0.7071 0 0];
tform = quat2tform(quat)

tform = 4×4

    1.0000         0         0         0
         0   -0.0000   -1.0000         0
         0    1.0000   -0.0000         0
         0         0         0    1.0000

입력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬 | quaternion 객체로 구성된 n개 요소의 벡터

단위 쿼터니언으로, n×4 행렬 또는 n개 쿼터니언이 포함된 객체로 구성된 n개 요소의 벡터로 지정됩니다. 입력값이 행렬이면, 각 행은 q = [w x y z] 형식의 쿼터니언 벡터입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

출력 인수

tform — 동차 변환

4×4×n 행렬

동차 변환 행렬로, n개 동차 변환의 4×4×n 행렬로 반환됩니다. 회전 행렬을 사용할 때는 회전할 좌표 앞에 곱하십시오(후위곱이 아님).

예: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

tform2quat | quaternion | se2 | se3

도움말 항목

• 로보틱스에서의 좌표 변환