tform2quat

동차 변환에서 쿼터니언 추출

구문

quat = tform2quat(tform)

설명

quat = tform2quat(tform)은 동차 변환 tform에서 회전 성분을 추출하고 이를 쿼터니언 quat로 반환합니다. tform의 평행 이동 성분은 무시됩니다. 입력 동차 변환은 변환을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

예제

동차 변환에서 쿼터니언 추출하기

tform = [1 0 0 0; 0 -1 0 0; 0 0 -1 0; 0 0 0 1];
quat = tform2quat(tform)

quat = 1×4

     0     1     0     0

입력 인수

tform — 동차 변환

4×4×n 행렬

동차 변환으로, n개 동차 변환으로 구성된 4×4×n 행렬로 지정됩니다. 입력 동차 변환은 변환을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

예: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

출력 인수

quat — 단위 쿼터니언

n×4 행렬

단위 쿼터니언으로, n개 쿼터니언을 포함하는 n×4 행렬로 반환됩니다. 행별 각 쿼터니언은 q = [w x y z] 형식입니다. 여기서 w는 스칼라 숫자입니다.

예: [0.7071 0.7071 0 0]

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

참고 항목

quat2tform | se3 | quaternion

도움말 항목

• 로보틱스에서의 좌표 변환