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회전 행렬을 오일러 각으로 변환
eul = rotm2eul(rotm)
eul = rotm2eul(rotm,sequence)
[eul,eulAlt] = rotm2eul(___)
eul = rotm2eul(rotm)은 회전 행렬 rotm을 해당하는 오일러 각 eul로 변환합니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.
eul
rotm
"ZYX"
오일러 각 회전에 대한 자세한 내용은 오일러 각 항목을 참조하십시오.
예제
eul = rotm2eul(rotm,sequence)는 회전 행렬을 오일러 각으로 변환합니다. 오일러 각은 축 회전 시퀀스 sequence에 지정됩니다. 오일러 각 회전의 디폴트 순서는 "ZYX"입니다.
sequence
[eul,eulAlt] = rotm2eul(___)은 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트 eulAlt도 반환합니다.
eulAlt
모두 축소
rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]; eulZYX = rotm2eul(rotm)
eulZYX = 1×3 0 1.5708 0
rotm = [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]; eulZYZ = rotm2eul(rotm,'ZYZ')
eulZYZ = 1×3 -3.1416 -1.5708 -3.1416
회전 행렬로, n개 회전 행렬이 포함된 3×3×n 행렬로 지정됩니다. 각 회전 행렬은 3×3 크기이며 정규 직교입니다. 입력 회전 행렬은 회전을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.
참고
회전 행렬이 약간 정규 직교가 아닐 경우 출력 결과가 복잡할 수 있습니다. 함수에 입력하기 전에 행렬 유효성 검사를 고려하십시오.
예: [0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]
[0 0 1; 0 1 0; -1 0 0]
"ZYZ"
"ZXY"
"ZXZ"
"YXY"
"YZX"
"YXZ"
"YZY"
"XYX"
"XYZ"
"XZX"
"XZY"
오일러 각의 축 회전 시퀀스로, 다음과 같은 string형 스칼라 중 하나로 지정됩니다.
"ZYX"(디폴트 값)
각 문자는 대응하는 축을 나타냅니다. 예를 들어 시퀀스가 "ZYX"이면 지정된 3개의 오일러 각이 해석되는 순서는 z축 중심의 회전, y축 중심의 회전, x축 중심의 회전입니다. 이 회전을 한 점에 적용하면 축 회전은 x, y, z 순서로 적용됩니다.
데이터형: string | char
string
char
오일러 회전 각도(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.
예: [0 0 1.5708]
[0 0 1.5708]
대체 가능한 오일러 회전 각도 해(단위: 라디안)로, 오일러 회전 각도로 구성된 n×3 배열로 반환됩니다. 각 행은 하나의 오일러 각 세트를 나타냅니다.
모두 확장
rotm2eul 함수가 sequence 인수에 대해 추가적인 오일러 시퀀스를 지원합니다. 지원되는 모든 오일러 시퀀스는 다음과 같습니다.
rotm2eul
rotm2eul 함수가 이제 원래의 오일러 각 출력값 eul과 동일한 회전을 표현하는 대체 오일러 각 세트 eulAlt를 선택적으로 출력합니다. 따라서 eul 또는 eulAlt를 사용하여 점을 회전하는 경우 결과로 생성된 점은 동일합니다.
eul2rotm | so2 | so3
eul2rotm
so2
so3
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