tform2axang

동차 변환을 축-각도 회전으로 변환

구문

axang = tform2axang(tform)

axang = tform2axang(tform)은 동차 변환 tform의 회전 성분을 축-각도 회전 axang로 변환합니다. tform의 평행 이동 성분은 무시됩니다. 입력 동차 변환은 변환을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

tform = [1 0 0 0; 0 0 -1 0; 0 1 0 0; 0 0 0 1];
axang = tform2axang(tform)

axang = 1×4

    1.0000         0         0    1.5708

동차 변환으로, n개 동차 변환으로 구성된 4×4×n 행렬로 지정됩니다. 입력 동차 변환은 변환을 위한 전위곱(premultiply) 형식이어야 합니다.

예: [0 0 1 0; 0 1 0 0; -1 0 0 0; 0 0 0 1]

축-각도 형식으로 제공된 회전으로, n개의 축-각도 회전을 나타내는 n×4 행렬로 지정됩니다. 모든 행의 처음 3개 요소는 회전 축을 지정하고 마지막 요소는 회전 각도(단위: 라디안)를 정의합니다.

예: [1 0 0 pi/2]

R2015a에 개발됨