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역기구학

매니퓰레이터 역기구학, 기구학 제약 조건

역기구학(IK)은 원하는 엔드 이펙터의 위치를 구현하기 위한 로봇 모델의 조인트 컨피규레이션을 결정합니다. 로봇 기구학의 제약 조건은 조인트 간의 변환을 기반으로 rigidBodyTree 로봇 모델에 지정됩니다. 외부 제약 조건도 지정할 수 있습니다. 예를 들어, 카메라 팔의 조준 제약 조건을 지정하거나 강체 링크에 카테시안 경계 상자를 지정할 수 있습니다. 로봇 제약 조건 객체를 사용하여 이러한 제약 조건에 대한 파라미터를 지정해서 generalizedInverseKinematics 객체에 전달합니다.

역기구학 디자이너Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints

함수

모두 확장

analyticalInverseKinematicsSolve closed-form inverse kinematics
inverseKinematics역기구학 솔버 만들기
generalizedInverseKinematicsCreate multiconstraint inverse kinematics solver
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCreate constraint on joint positions of robot model
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body
constraintDistanceBoundsConstrain body within distance bounds of reference body
constraintRevoluteJointRevolute joint constraint between bodies
constraintPrismaticJointPrismatic joint constraint between bodies
constraintFixedJointFixed joint constraint between bodies

블록

Inverse KinematicsCompute joint configurations to achieve an end-effector pose

도움말 항목