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역기구학
매니퓰레이터 역기구학, 기구학 제약 조건
역기구학(IK)은 원하는 엔드 이펙터의 위치를 구현하기 위한 로봇 모델의 조인트 컨피규레이션을 결정합니다. 로봇 기구학의 제약 조건은 조인트 간의 변환을 기반으로 rigidBodyTree
로봇 모델에 지정됩니다. 외부 제약 조건도 지정할 수 있습니다. 예를 들어, 카메라 팔의 조준 제약 조건을 지정하거나 강체 링크에 카테시안 경계 상자를 지정할 수 있습니다. 로봇 제약 조건 객체를 사용하여 이러한 제약 조건에 대한 파라미터를 지정해서 generalizedInverseKinematics
객체에 전달합니다.
앱
역기구학 디자이너 | Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (R2022a 이후) |
함수
블록
Inverse Kinematics | 엔드 이펙터 자세를 구현하기 위한 조인트 컨피규레이션 계산 |
도움말 항목
- 역기구학 알고리즘
역기구학 솔버 알고리즘과 역기구학 솔버 파라미터의 설명
- 역기구학을 사용하여 2차원 경로 추적하기
단순한 2차원 매니퓰레이터의 역기구학을 계산합니다.
- Solve Inverse Kinematics for Closed Loop Linkages
Closed loop linkages are widely used in automobiles, construction and manufacturing machines, and in robot manipulation.
- Plan a Reaching Trajectory With Multiple Kinematic Constraints
This example shows how to use generalized inverse kinematics to plan a joint-space trajectory for a robotic manipulator.
- Position Delta Robot Using Generalized Inverse Kinematics
Model a delta robot using the a
rigidBodyTree
robot model.