역기구학

매니퓰레이터 역기구학, 기구학 제약 조건

역기구학(IK)은 원하는 엔드 이펙터의 위치를 구현하기 위한 로봇 모델의 조인트 컨피규레이션을 결정합니다. 로봇 기구학의 제약 조건은 조인트 간의 변환을 기반으로 rigidBodyTree 로봇 모델에 지정됩니다. 외부 제약 조건도 지정할 수 있습니다. 예를 들어, 카메라 팔의 조준 제약 조건을 지정하거나 강체 링크에 카테시안 경계 상자를 지정할 수 있습니다. 로봇 제약 조건 객체를 사용하여 이러한 제약 조건에 대한 파라미터를 지정해서 generalizedInverseKinematics 객체에 전달합니다.

앱

역기구학 디자이너

Design inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints (R2022a 이후)

함수

모두 확장

역기구학

`analyticalInverseKinematics`	Solve closed-form inverse kinematics (R2020b 이후)
`inverseKinematics`	역기구학 솔버 만들기
`generalizedInverseKinematics`	다중 제약 조건이 있는 역기구학 솔버 만들기

로봇 제약 조건

`constraintAiming`	Create aiming constraint for pointing at a target location
`constraintJointBounds`	Create constraint on joint positions of robot model
`constraintCartesianBounds`	Create constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
`constraintOrientationTarget`	Create constraint on relative orientation of body
`constraintPoseTarget`	Create constraint on relative pose of body
`constraintPositionTarget`	Create constraint on relative position of body
`constraintDistanceBounds`	Constrain body within distance bounds of reference body (R2022a 이후)
`constraintRevoluteJoint`	Revolute joint constraint between bodies (R2022a 이후)
`constraintPrismaticJoint`	Prismatic joint constraint between bodies (R2022a 이후)
`constraintFixedJoint`	Fixed joint constraint between bodies (R2022a 이후)

블록

Inverse Kinematics

엔드 이펙터 자세를 구현하기 위한 조인트 컨피규레이션 계산

도움말 항목

역기구학 알고리즘
역기구학 솔버 알고리즘과 역기구학 솔버 파라미터의 설명
역기구학을 사용하여 2차원 경로 추적하기
단순한 2차원 매니퓰레이터의 역기구학을 계산합니다.
Solve Inverse Kinematics for Closed Loop Linkages
Closed loop linkages are widely used in automobiles, construction and manufacturing machines, and in robot manipulation.
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This example shows how to use generalized inverse kinematics to plan a joint-space trajectory for a robotic manipulator.
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Model a delta robot using the a rigidBodyTree robot model.

추천 예제

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Create Constrained Inverse Kinematics Solver Using Inverse Kinematics Designer

Create an inverse kinematics (IK) solver and constraints using the Inverse Kinematics Designer app. Inverse kinematics (IK) solvers are used in robotics to determine the joint configurations for a robot that satisfies certain constraints. A constrained IK solver can be used to enforce a variety of behaviors, such as end effector pose targets, joint position limits, and other kinematic constraints. In this example, a solver & constraints are designed to enforce a camera aiming behavior for the Willow Garage PR2. The PR2 includes a body that represents a camera sensor. By adding a constraint that forces the camera to point at the left gripper, the camera follows the gripper as it moves, ensuring that the camera will track any object that the gripper is acting on.

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