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충돌 감지

충돌 기하 도형 메시, 충돌 회피, 여유 공간(clearance)

충돌 기하 도형은 로봇이 점유하는 물리적 공간과 그 주변 환경을 정의합니다. 로봇의 여러 부분이나 장애물을 표현하기 위해 상자, 원통, 구체 또는 사용자 지정 메시와 같은 collision 객체를 만듭니다. checkCollision 함수를 사용하면 궤적을 실행하는 동안 매니퓰레이터 팔의 여러 다른 부분이 자기들끼리 충돌하는지(자기 충돌) 또는 주변 세계의 장애물과 충돌하는지 확인할 수 있습니다. 이 함수는 또한 충돌을 예상하고 피하기 위해 확보해야 하는 장애물과의 여유 공간을 구합니다.

함수

모두 확장

capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 이후)
checkCollisionCheck if robot is in collision (R2020b 이후)
addCollision강체에 충돌 기하 도형 추가 (R2020b 이후)
clearCollision연결된 충돌 기하 도형을 모두 지우기 (R2020b 이후)
checkCollision두 기하 도형이 충돌하는지 검사
collisionBox상자 충돌 기하 도형 생성
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry (R2022b 이후)
collisionCylinder충돌 원통 기하 도형 생성
collisionMesh볼록 메시 충돌 기하 도형 생성
collisionSphere구 충돌 기하 도형 생성
geom2structConvert collision geometry objects to structure array (R2024a 이후)
collisionVHACDDecompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (R2023b 이후)
showCollisionArrayShow array of collision objects in figure (R2023b 이후)

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