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충돌 감지

충돌 기하 도형 메시, 충돌 회피, 여유 공간(clearance)

충돌 기하 도형은 로봇이 점유하는 물리적 공간과 그 주변 환경을 정의합니다. 로봇의 여러 부분이나 장애물을 표현하기 위해 상자, 원통, 구체 또는 사용자 지정 메시와 같은 충돌 객체를 만듭니다. checkCollision 함수를 사용하면 궤적을 실행하는 동안 매니퓰레이터 팔의 여러 다른 부분이 자기들끼리 충돌하는지(자기 충돌) 또는 주변 세계의 물체와 충돌하는지 확인할 수 있습니다. 이 함수는 또한 충돌을 예상하고 피하기 위해 확보해야 하는 장애물과의 여유 공간을 구합니다.

함수

모두 확장

capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules
checkCollisionCheck if robot is in collision
addCollisionAdd collision geometry to rigid body
clearCollisionClear all attached collision geometries
checkCollisionCheck if two geometries are in collision
collisionBox상자 충돌 기하 도형 생성
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry
collisionCylinder충돌 원통 기하 도형 생성
collisionMeshCreate convex mesh collision geometry
collisionSphereCreate sphere collision geometry

도움말 항목