충돌 감지

충돌 기하 도형 메시, 충돌 회피, 여유 공간(clearance)

충돌 기하 도형은 로봇이 점유하는 물리적 공간과 그 주변 환경을 정의합니다. 로봇의 여러 부분이나 장애물을 표현하기 위해 상자, 원통, 구체 또는 사용자 지정 메시와 같은 collision 객체를 만듭니다. checkCollision 함수를 사용하면 궤적을 실행하는 동안 매니퓰레이터 팔의 여러 다른 부분이 자기들끼리 충돌하는지(자기 충돌) 또는 주변 세계의 물체와 충돌하는지 확인할 수 있습니다. 이 함수는 또한 충돌을 예상하고 피하기 위해 확보해야 하는 장애물과의 여유 공간을 구합니다.

함수

모두 확장

강체 트리

`capsuleApproximation`	Approximate collision geometries of rigid body tree with capsules
`checkCollision`	Check if robot is in collision
`addCollision`	강체에 충돌 기하 도형 추가
`clearCollision`	연결된 충돌 기하 도형을 모두 지우기

Collision 객체

`checkCollision`	두 기하 도형이 충돌하는지 검사
`collisionBox`	상자 충돌 기하 도형 생성
`collisionCapsule`	Capsule primitive collision geometry
`collisionCylinder`	충돌 원통 기하 도형 생성
`collisionMesh`	볼록 메시 충돌 기하 도형 생성
`collisionSphere`	구 충돌 기하 도형 생성

도움말 항목

Check for Manipulator Self Collisions Using Collision Meshes
This example shows how to check for manipulator self-collisions when executing a trajectory.
Check for Environmental Collisions with Manipulators
Generate a collision-free trajectory in a constrained workspace.
Obtain Collision Data for Manipulator Collision Checking
This example shows three ways to obtain a rigidBodyTree model with collision data.
Reduce Motion Planning Times Using Capsule Approximation
This example shows how to approximate the collision geometries of a rigid body tree using a capsuleApproximation object and then perform motion planning with a manipulatorRRT object.