se3
설명
se3
객체는 SE(3) 변환을 오른손 카테시안 좌표계의 평행 이동과 회전으로 구성된 3차원 동차 변환 행렬로 나타냅니다.
자세한 내용은 3차원 동차 변환 행렬 섹션을 참조하십시오.
이 객체는 숫자형 행렬처럼 작용하므로 곱셈과 나눗셈을 사용해 자세를 구성할 수 있습니다.
생성
구문
설명
회전 행렬, 평행 이동 벡터, 변환 행렬
transformation = se3
은 평행 이동 없이 항등 회전을 나타내는 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(
은 평행 이동 없이 정규 직교 회전 rotation
)rotation
으로 정의되는 순수 회전을 나타내는 SE(3) 변환을 만듭니다. 회전 행렬은 transformation
행렬의 좌상단에 있는 요소들에 의해 표현됩니다.
transformation = se3(
은 정규 직교 회전 rotation
,translation
)rotation
및 평행 이동 translation
으로 정의되는 회전을 나타내는 SE(3) 변환을 만듭니다. 이 함수는 회전 행렬을 먼저 적용한 다음, 평행 이동 벡터를 적용하여 변환을 생성합니다.
,
transformation = se3(
은 동차 변환 transformation
)transformation
으로 정의되는 평행 이동과 회전을 나타내는 SE(3) 변환을 만듭니다.
기타 3차원 회전 표현
transformation = se3(
은 오일러 각 euler
,"eul")euler
로 정의되는 회전으로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(
는 숫자형 쿼터니언 quat
,"quat")quat
로 정의되는 회전으로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(
은 쿼터니언 quaternion
)quaternion
으로 정의되는 회전으로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(
는 축-각도 회전 axang
,"axang")axang
로 정의되는 회전으로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(___,
은 평행 이동 벡터 translation
)translation
으로부터 기타 유형의 회전 입력 인수와 함께 SE(3) 변환을 만듭니다.
기타 평행 이동 표현과 변환 표현
transformation = se3(
는 평행 이동 벡터 translation
,"trvec")translation
으로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
transformation = se3(
는 간소한 표현의 3차원 자세 pose
,"xyzquat")pose
로부터 SE(3) 변환을 만듭니다.
참고
입력값에 2개 이상의 회전, 평행 이동 또는 변환이 포함되는 경우 출력값 transformation
은 se3
객체 요소를 N개 가진 배열이며 각각은 N개의 입력 회전, 평행 이동, 변환에 대응됩니다.