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Robotics System Toolbox 시작하기

로보틱스 응용 사례의 설계, 시뮬레이션, 테스트, 배포

Robotics System Toolbox™는 매니퓰레이터와 이동 로봇의 응용 사례를 설계, 시뮬레이션, 테스트, 배포할 수 있는 툴과 알고리즘을 제공합니다. 매니퓰레이터의 경우, 강체 트리 표현을 사용한 충돌 검사, 경로 계획, 궤적 생성, 정기구학 및 역기구학, 동역학에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이동 로봇의 경우, 맵 작성, 위치추정, 경로 계획, 경로 추종, 모션 제어에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이 툴박스를 사용하면 테스트 시나리오를 작성하고 제공된 참조 예제를 사용하여 일반적인 산업용 로봇 응용 사례를 검증할 수 있습니다. 또한 상업적 용도의 산업용 로봇 모델의 라이브러리도 포함되어 있어서 사용자가 모델을 가져오고, 시각화하고, 시뮬레이션할 수 있으며, 참조 응용 사례와 함께 사용할 수도 있습니다.

사용자는 제공된 기구학 모델 및 동역학 모델을 결합하여 동작하는 로봇 프로토타입을 개발할 수 있습니다. 이 툴박스를 사용해 Gazebo 로보틱스 시뮬레이터에 직접 연결하여 로봇 응용 사례의 연동 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다. 하드웨어에서 설계를 검증하기 위해 Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 로봇 등의 로보틱스 플랫폼에 연결하여 코드를 생성하고 배포할 수 있습니다(MATLAB® Coder™ 또는 Simulink® Coder 사용).

튜토리얼

Robotics Systems 정보

  • Robotics System Toolbox의 표준 단위

    Robotics System Toolbox에서 사용되는 표준 단위의 목록

  • 강체 트리 로봇 모델

    강체 트리 로봇 모델의 구조와 특정 구성요소를 살펴봅니다.

  • 로봇 동역학

    이 항목에서는 강체 로봇 동역학의 다양한 요소, 속성, 방정식에 대해 자세히 설명합니다.

  • Accelerate Robotics Algorithms with Code Generation

    You can generate code for select Robotics System Toolbox algorithms to speed up their execution.

  • Task-Space Motion Model

    The task-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop task-space position control, as used in the taskSpaceMotionModel object and Task Space Motion Model block.

  • Joint-Space Motion Model

    The joint-space motion model characterizes the motion of a manipulator under closed-loop joint-space position control, as used in the jointSpaceMotionModel object and Joint Space Motion Model block.

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