Robotics System Toolbox 시작하기

Robotics System Toolbox™는 매니퓰레이터와 이동 로봇의 응용 사례를 설계, 시뮬레이션, 테스트, 배포할 수 있는 툴과 알고리즘을 제공합니다. 매니퓰레이터의 경우, 강체 트리 표현을 사용한 충돌 검사, 경로 계획, 궤적 생성, 정기구학 및 역기구학, 동역학에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이동 로봇의 경우, 맵 작성, 위치추정, 경로 계획, 경로 추종, 모션 제어에 대한 알고리즘을 제공합니다. 이 툴박스를 사용하면 테스트 시나리오를 작성하고 제공된 참조 예제를 사용하여 일반적인 산업용 로봇 응용 사례를 검증할 수 있습니다. 또한 상업적 용도의 산업용 로봇 모델의 라이브러리도 포함되어 있어서 사용자가 모델을 가져오고, 시각화하고, 시뮬레이션할 수 있으며, 참조 응용 사례와 함께 사용할 수도 있습니다.

사용자는 제공된 기구학 모델 및 동역학 모델을 결합하여 동작하는 로봇 프로토타입을 개발할 수 있습니다. 이 툴박스를 사용해 Gazebo 로보틱스 시뮬레이터에 직접 연결하여 로봇 응용 사례의 연동 시뮬레이션을 수행할 수 있습니다. 하드웨어에서 설계를 검증하기 위해 Kinova Gen3 및 Universal Robots UR 시리즈 로봇 등의 로보틱스 플랫폼에 연결하여 코드를 생성하고 배포할 수 있습니다(MATLAB^® Coder™ 또는 Simulink^® Coder 사용).

튜토리얼

• 단계별로 로봇 빌드하기
  

  로봇을 생성하는 과정을 자세하게 살펴보면서 다양한 로봇 컴포넌트와 로봇을 빌드하기 위한 함수 호출을 중점적으로 살펴봅니다.

• 역기구학을 사용하여 2차원 경로 추적하기
  

  단순한 2차원 매니퓰레이터의 역기구학을 계산합니다.

• 차동 구동 로봇의 경로 추종
  

  Pure Pursuit 경로 추정 제어기를 사용해 미리 지정된 경로를 따라 시뮬레이션 로봇을 구동합니다.

• Kinova Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 작업-공간 궤적과 조인트-공간 궤적을 계획하고 실행하기
  

  Kinova^® Gen3 매니퓰레이터를 사용하여 원하는 엔드 이펙터 자세로 이동하도록 보간된 조인트 궤적을 생성하고 시뮬레이션합니다.

Robotics Systems 정보

• Robotics System Toolbox의 표준 단위
  

  Robotics System Toolbox에서 사용되는 표준 단위의 목록

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대화형 학습

Robotic Manipulators (MathWorks Teaching Resources)
대화형 라이브 스크립트와 Simscape™ 모델을 사용하여 로봇 매니퓰레이터(로봇 팔)의 기본 개념을 교육하는 MathWorks 코스웨어 모듈