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ROS 네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

ROS에 연결하여 로보틱스 애플리케이션 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 네트워크를 설정하려면 먼저 rosinit 함수를 호출합니다.

좌표계 간의 변환에 ROS 토픽으로 액세스하고 이를 사용하여 MATLAB에서 데이터를 변환할 수 있습니다. 자세한 내용은 Access the tf Transformation Tree in ROS 항목을 참조하십시오.

rosrate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

모두 확장

rosinitROS 네트워크에 연결
rostopicRetrieve information about ROS topics
rosmsgROS 메시지 및 메시지 유형에 대한 정보 가져오기
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosshutdownROS 시스템 종료
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delROS 파라미터 삭제
rostfReceive, send, and apply ROS transformations
rosApplyTransformTransform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
rosReadTransformReturn transformation from ROS or ROS 2 TransformStamped message structure (R2023b 이후)
canTransform변환이 사용 가능한지 검증
transform메시지 엔터티를 타깃 좌표 프레임으로 변환
waitForTransformWait until a transformation is available
getTransform두 좌표 프레임 간의 변환 가져오기
sendTransformSend transformation to ROS network
rostimeAccess ROS time functionality
rosrateExecute loop at fixed frequency
rosdurationCreate a ROS duration object
seconds시간 또는 기간의 초 단위 반환
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running

객체

모두 확장

CoreROS Core 생성
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server
TransformStampedCreate transformation message

블록

Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성
Current Time현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기
Set ParameterSet values on ROS parameter server
Coordinate Transformation Conversion지정된 좌표 변환 표현으로 변환

도움말 항목

추천 예제