ROS 네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

ROS에 연결하여 로보틱스 애플리케이션 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB^®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 네트워크를 설정하려면 먼저 rosinit 함수를 호출합니다.

좌표계 간의 변환에 ROS 토픽으로 액세스하고 이를 사용하여 MATLAB에서 데이터를 변환할 수 있습니다. 자세한 내용은 Access the tf Transformation Tree in ROS 항목을 참조하십시오.

rosrate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ROS 네트워크 연결

`rosinit`	ROS 네트워크에 연결
`rostopic`	Retrieve information about ROS topics
`rosmsg`	ROS 메시지 및 메시지 유형에 대한 정보 가져오기
`rosnode`	Retrieve information about ROS network nodes
`rosparam`	Access ROS parameter server values
`rosshutdown`	ROS 시스템 종료

ROS 파라미터 트리

`get`	Get ROS parameter value
`has`	Check if ROS parameter name exists
`search`	Search ROS network for parameter names
`set`	Set value of ROS parameter or add new parameter
`del`	ROS 파라미터 삭제

ROS 변환

`rostf`	Receive, send, and apply ROS transformations
`rosApplyTransform`	Transform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
`rosReadTransform`	Return transformation from ROS or ROS 2 `TransformStamped` message structure (R2023b 이후)
`canTransform`	변환이 사용 가능한지 검증
`transform`	메시지 엔터티를 타깃 좌표 프레임으로 변환
`waitForTransform`	Wait until a transformation is available
`getTransform`	두 좌표 프레임 간의 변환 가져오기
`sendTransform`	Send transformation to ROS network

ROS 시간

`rostime`	Access ROS time functionality
`rosrate`	Execute loop at fixed frequency
`rosduration`	Create a ROS duration object
`seconds`	시간 또는 기간의 초 단위 반환

ROS 장치

`rosdevice`	Connect to remote ROS device
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node
`runCore`	Start ROS core
`stopCore`	Stop ROS core
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running
`isCoreRunning`	Determine if ROS core is running

객체

모두 확장

ROS 노드

`Core`	ROS Core 생성
`Node`	Start ROS node and connect to ROS master

ROS 파라미터

ParameterTree Access ROS parameter server

ROS 변환

TransformStamped Create transformation message

블록

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성
Current Time	현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기
Set Parameter	Set values on ROS parameter server
Coordinate Transformation Conversion	지정된 좌표 변환 표현으로 변환

도움말 항목

ROS Network Setup
Summary of ROS network setup and information required for connection.
Execute Code Based on ROS Time
Using a rosrate object allows you to control the rate of your code execution based on the ROS Time /clock topic.