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ROS 네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

ROS에 연결하여 로보틱스 응용 프로그램 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 네트워크를 설정하려면 먼저 rosinit 함수를 호출합니다.

좌표계 간의 변환에 ROS 토픽으로 액세스하고 이를 사용하여 MATLAB에서 데이터를 변환할 수 있습니다. 자세한 내용은 Access the tf Transformation Tree in ROS 항목을 참조하십시오.

rosrate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

모두 확장

rosinitROS 네트워크에 연결
rostopicRetrieve information about ROS topics
rosmsgRetrieve information about ROS messages and message types
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes
rosparamAccess ROS parameter server values
rosshutdownShut down ROS system
getGet ROS parameter value
hasCheck if ROS parameter name exists
searchSearch ROS network for parameter names
setSet value of ROS parameter or add new parameter
delROS 파라미터 삭제
rostfReceive, send, and apply ROS transformations
rosApplyTransformTransform message entities into target frame
canTransformVerify if transformation is available
transformTransform message entities into target coordinate frame
waitForTransformWait until a transformation is available
getTransformRetrieve transformation between two coordinate frames
sendTransformSend transformation to ROS network
rostimeAccess ROS time functionality
rosrateExecute loop at fixed frequency
rosdurationCreate a ROS duration object
seconds시간 또는 기간의 초 단위 반환
rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running

객체

모두 확장

CoreROS Core 생성
NodeStart ROS node and connect to ROS master
ParameterTreeAccess ROS parameter server
TransformStampedCreate transformation message

블록

Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성
Current TimeRetrieve current ROS time or system time
Set ParameterSet values on ROS parameter server
Coordinate Transformation ConversionConvert to a specified coordinate transformation representation

도움말 항목