getTransform
구문
설명
TransformationTree
객체
은 tf
= getTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
)tftree
에서 두 좌표 프레임 간의 가장 최신의 알려진 변환을 반환합니다. rostf
를 사용하여, ROS 네트워크에 연결해야 하는 tftree
객체를 생성합니다.
변환은 3차원 평행 이동(요소를 3개 가진 벡터)과 3차원 회전(쿼터니언)으로 구성됩니다.
은 주어진 소스 시간에서의 tf
= getTransform(tftree
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)tftree
로부터 변환을 반환합니다. 해당 시간에 변환이 사용 가능하지 않을 경우 함수는 오류를 반환합니다.
BagSelection
객체
은 tf
= getTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
)bagSel
의 rosbag에서 두 프레임 간의 최신 변환을 반환합니다. bagSel
입력을 받으려면 rosbag
을 사용하여 rosbag을 불러옵니다.
은 tf
= getTransform(bagSel
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)bagSel
의 rosbag에 지정된 sourcetime
에서의 변환을 반환합니다.
는 ROS tf
= getTransform(___,"DataFormat"
,"struct")geometry_msgs/TransformStamped
메시지를 지정된 형식으로 반환합니다.
rosbagreader
객체
은 tf
= getTransform(bagreader
,targetframe
,sourceframe
)bagreader
의 rosbag에서 두 프레임 간의 최신 변환을 반환합니다.
은 tf
= getTransform(bagreader
,targetframe
,sourceframe
,sourcetime
)bagreader
의 rosbag에 지정된 sourcetime
에서의 변환을 반환합니다.
는 ROS tf
= getTransform(___,"DataFormat"
,"struct")geometry_msgs/TransformStamped
메시지를 지정된 형식으로 반환합니다.
예제
입력 인수
출력 인수
확장 기능
버전 내역
R2019b에 개발됨참고 항목
transform
| waitForTransform
| rostf
| canTransform
| rosbag
| rosbagreader