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Simulink의 ROS

Simulink®를 사용하여 ROS 네트워크와 메시지에 액세스

ROS Toolbox를 사용하면 Simulink에서 ROS 및 ROS 2에 연결할 수 있으며 네트워크를 통해 메시지를 보낼 수 있습니다. Get Started with ROS in Simulink 항목을 참조하십시오.

타깃 시스템에 코드를 생성하고 배포할 수도 있습니다. 독립형 ROS 노드 생성에 대한 고급 예제는 Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink 항목을 참조하십시오.

ROS 장치에 배포되어 사용할 수 있는 ROS 노드를 실행하거나 중지하거나 노드의 상태를 확인하려면 아래에 나열된 MATLAB® 함수를 사용합니다. rosdevice를 사용하여 ROS 장치에 대한 연결을 만듭니다.

함수

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rosdeviceConnect to remote ROS device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
runCoreStart ROS core
stopCoreStop ROS core
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running
isCoreRunningDetermine if ROS core is running
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running

블록

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Blank MessageCreate blank message using specified message type
Call ServiceCall service in ROS network
Current TimeRetrieve current ROS time or system time
Get ParameterGet values from ROS parameter server
Header AssignmentUpdate fields of ROS message header
PublishSend messages to ROS network
Read DataPlay back data from log file
Read ImageExtract image from ROS Image message
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS PointCloud2 message
Set ParameterSet values on ROS parameter server
SubscribeReceive messages from ROS network
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message
Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성
Call ServiceCall service in ROS 2 network
PublishSend messages to ROS 2 network
Read DataPlay back data from ROS 2 log file
Read ImageExtract image from ROS 2 Image message
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message
Read Point CloudExtract point cloud from ROS 2 PointCloud2 message
SubscribeReceive messages from ROS 2 network
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message
Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message

도움말 항목

ROS 네트워크

ROS 및 ROS 2 메시지

ROS 2 네트워크

ROS 응용 프로그램

ROS 2 응용 프로그램

모델 실행