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Core

설명

ROS Core는 ROS 네트워크에 필수인 많은 주요 구성 요소와 노드를 내포하고 있습니다. 노드가 통신하기 위해서는 ROS 네트워크에서 정확히 하나의 ROS core가 실행되고 있어야 합니다. 이 클래스를 사용하여 MATLAB®에서 ROS core를 만들 수 있습니다. core가 생성되면 rosinit 또는 ros.Node를 호출하여 core에 연결할 수 있습니다.

생성

설명

core = ros.CoreCore 객체를 반환하고 MATLAB에서 ROS core를 시작합니다. 시작한 ROS core의 디폴트 포트는 11311입니다. MATLAB은 주어진 포트에서 하나의 core만 생성하도록 허용하며 동일한 포트에서 다른 core가 감지되면 오류를 표시합니다.

예제

core = ros.Core(port)는 지정된 포트 port에서 ROS core를 시작합니다.

속성

모두 확장

이 속성은 읽기 전용입니다.

ROS master가 수신 대기하는 네트워크 포트로, 스칼라로 반환됩니다.

이 속성은 읽기 전용입니다.

ROS master에 도달할 수 있는 URI로, 문자형 벡터로 반환됩니다. MasterURI는 컴퓨터의 호스트 이름을 기반으로 만들어집니다. 호스트 이름이 유효하지 않으면 첫 번째 네트워크 인터페이스의 IP 주소를 사용하여 만들어집니다.

예제

모두 축소

localhost 및 포트 12000에 ROS core를 생성합니다.

core = ros.Core(12000)
Launching ROS Core...
Done in 0.72716 seconds.
core = 
  Core with properties:

         Port: 12000
    MasterURI: 'http://172.30.104.69:12000'

ROS 네트워크를 종료하기 위해 ROS core를 지웁니다.

clear('core')

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

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