Core

ROS Core 생성

R2019b 이후

설명

ROS Core는 ROS 네트워크에 필수인 많은 주요 구성 요소와 노드를 내포하고 있습니다. 노드가 통신하기 위해서는 ROS 네트워크에서 정확히 하나의 ROS core가 실행되고 있어야 합니다. 이 클래스를 사용하여 MATLAB^®에서 ROS core를 만들 수 있습니다. core가 생성되면 rosinit 또는 ros.Node를 호출하여 core에 연결할 수 있습니다.

생성

구문

core = ros.Core

core = ros.Core(port)

설명

core = ros.Core는 Core 객체를 반환하고 MATLAB에서 ROS core를 시작합니다. 시작한 ROS core의 디폴트 포트는 11311입니다. MATLAB은 주어진 포트에서 하나의 core만 생성하도록 허용하며 동일한 포트에서 다른 core가 감지되면 오류를 표시합니다.

core = ros.Core(port)는 지정된 포트 port에서 ROS core를 시작합니다.

속성

Port — ROS master가 수신 대기하는 네트워크 포트

11311 (디폴트 값) | 스칼라

읽기 전용 속성입니다.

ROS master가 수신 대기하는 네트워크 포트로, 스칼라로 반환됩니다.

MasterURI — ROS master에 도달할 수 있는 URI

'http://<HOSTNAME>:11311' (디폴트 값) | 문자형 벡터

읽기 전용 속성입니다.

ROS master에 도달할 수 있는 URI로, 문자형 벡터로 반환됩니다. MasterURI는 컴퓨터의 호스트 이름을 기반으로 만들어집니다. 호스트 이름이 유효하지 않으면 첫 번째 네트워크 인터페이스의 IP 주소를 사용하여 만들어집니다.

예제

지정된 포트에 ROS Core 생성하기

localhost 및 포트 12000에 ROS core를 생성합니다.

core = ros.Core(12000)

Launching ROS Core...
Done in 1.0509 seconds.

core = 
  Core with properties:

         Port: 12000
    MasterURI: 'http://172.30.241.81:12000'

ROS 네트워크를 종료하기 위해 ROS core를 지웁니다.

clear('core')

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

rosinit | Node

도움말 항목

• Connect to a ROS Network
• ROS Network Setup

외부 웹사이트

• ROS Core