MATLAB에서의 ROS 네트워크 액세스

MATLAB^®을 사용하여 ROS 네트워크와 메시지에 액세스

ROS는 메시지를 사용하여 정보를 공유합니다. 메시지는 데이터 공유를 위한 간단한 데이터 구조입니다. 메시지를 수신하거나 서브스크라이브하려면 rossubscriber를 사용합니다. 메시지를 보내거나 퍼블리시하려면 rospublisher를 사용합니다. 메시지 전송에 대한 자세한 내용은 ROS Publisher 및 ROS Subscriber를 사용해 데이터 교환하기 항목을 참조하십시오.

ROS 서비스 및 액션을 통해 사용자는 작업을 수행할 수 있습니다. ROS 서비스는 요청-응답 통신을 통해 정보를 수집하고 ROS 네트워크에서 콜백 함수를 트리거합니다. 액션은 작업이나 목표를 트리거하고 작업을 실행하는 동안 피드백을 받는 데 사용할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ROS 메시지

`rosmessage`	ROS 메시지 생성 (R2019b 이후)
`rosmsg`	ROS 메시지 및 메시지 유형에 대한 정보 가져오기 (R2019b 이후)
`rosShowDetails`	Display all ROS message contents (R2021a 이후)
`rostopic`	Retrieve information about ROS topics (R2019b 이후)

ROS Publisher 및 Subscriber

`rospublisher`	Publish message on a topic (R2019b 이후)
`rossubscriber`	Subscribe to messages on a topic (R2019b 이후)
`receive`	Wait for new ROS message (R2019b 이후)
`send`	토픽에 ROS 메시지 퍼블리시 (R2019b 이후)

ROS 액션

`rosaction`	Retrieve information about ROS actions (R2019b 이후)
`rosactionserver`	Create ROS Action Server (R2022a 이후)
`getFeedbackMessage`	Create new action feedback message (R2022a 이후)
`isPreemeptRequested`	Check if a goal has been preempted (R2022a 이후)
`sendFeedback`	Send feedback to action client during goal execution (R2022a 이후)
`rosActionServerExecuteGoalFcn`	Return function handle for ROS action server callback (R2022a 이후)
`rosactionclient`	Create ROS action client (R2019b 이후)
`cancelAllGoals`	Cancel all goals on action server (R2019b 이후)
`cancelGoal`	Cancel last goal sent by client (R2019b 이후)
`sendGoal`	Send goal message to action server (R2019b 이후)
`sendGoalAndWait`	Send goal message and wait for result (R2019b 이후)
`waitForServer`	Wait for action server to start (R2019b 이후)

ROS 서비스

`call`	Call ROS or ROS 2 service server and receive a response (R2019b 이후)
`isServerAvailable`	Determine if ROS or ROS 2 service server is available (R2021b 이후)
`rosservice`	Retrieve information about services in ROS network (R2019b 이후)
`rossvcclient`	Connect to ROS service server (R2019b 이후)
`rossvcserver`	Create ROS service server (R2019b 이후)
`waitForServer`	Wait for ROS or ROS 2 service server to start (R2021b 이후)

ROS 레이트 제어

rosrate Execute loop at fixed frequency (R2019b 이후)

블록

모두 확장

ROS

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성 (R2019b 이후)
Current Time	현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2019b 이후)
Publish	Send messages to ROS network (R2019b 이후)
Subscribe	Receive messages from ROS network (R2019b 이후)
Call Service	Call service in ROS network (R2019b 이후)

도움말 항목

ROS Publisher 및 Subscriber

Work with Basic ROS Messages
Create, explore, and populate ROS messages in MATLAB, that are commonly encountered in robotics applications.
Built-In Message Support
List of supported ROS message types in MATLAB.
ROS Publisher 및 ROS Subscriber를 사용해 데이터 교환하기
ROS 네트워크에서 토픽을 퍼블리시하고 서브스크라이브합니다.
Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occupancy grid, and octomap messages.
Publish Variable-Length Nested ROS Messages and Deploy as ROS Node Using MATLAB
Work with complex ROS messages in MATLAB, such as messages with nested submessages and variable-length arrays.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.

ROS 서비스 및 액션

Call and Provide ROS Services
Set up service servers to advertise a service to the ROS network.
ROS Actions Overview
ROS action workflow and communication protocols
Move a Turtlebot Robot Using ROS Actions
This example shows how to use the /turtlebot_move action with a Turtlebot robot.