MATLAB의 ROS

MATLAB^®을 사용하여 ROS 네트워크와 메시지에 액세스

ROS는 메시지를 사용하여 정보를 공유합니다. 메시지는 데이터 공유를 위한 간단한 데이터 구조입니다. 메시지를 수신하거나 서브스크라이브하려면 rossubscriber를 사용합니다. 메시지를 보내거나 퍼블리시하려면 rospublisher를 사용합니다. 메시지 전송에 대한 자세한 내용은 ROS Publisher 및 ROS Subscriber를 사용해 데이터 교환하기 항목을 참조하십시오.

ROS 서비스 및 액션을 통해 사용자는 작업을 수행할 수 있습니다. ROS 서비스는 요청-응답 통신을 통해 정보를 수집하고 ROS 네트워크에서 콜백 함수를 트리거합니다. 액션은 작업이나 목표를 트리거하고 작업을 실행하는 동안 피드백을 받는 데 사용할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ROS 메시지

`rosmessage`	ROS 메시지 생성
`rosmsg`	ROS 메시지 및 메시지 유형에 대한 정보 가져오기
`rosShowDetails`	Display all ROS message contents
`rostopic`	Retrieve information about ROS topics

ROS Publisher 및 Subscriber

`rospublisher`	Publish message on a topic
`rossubscriber`	Subscribe to messages on a topic
`receive`	Wait for new ROS message
`send`	토픽에 ROS 메시지 퍼블리시

ROS 액션

`rosaction`	Retrieve information about ROS actions
`rosactionserver`	Create ROS Action Server
`getFeedbackMessage`	Create new action feedback message
`isPreemeptRequested`	Check if a goal has been preempted
`sendFeedback`	Send feedback to action client during goal execution
`rosActionServerExecuteGoalFcn`	Return function handle for ROS action server callback
`rosactionclient`	Create ROS action client
`cancelAllGoals`	Cancel all goals on action server
`cancelGoal`	Cancel last goal sent by client
`sendGoal`	Send goal message to action server
`sendGoalAndWait`	Send goal message and wait for result
`waitForServer`	Wait for action server to start

ROS 서비스

`call`	Call ROS or ROS 2 service server and receive a response
`isServerAvailable`	Determine if ROS or ROS 2 service server is available
`rosservice`	Retrieve information about services in ROS network
`rossvcclient`	Connect to ROS service server
`rossvcserver`	Create ROS service server
`waitForServer`	Wait for ROS or ROS 2 service server to start

ROS 레이트 제어

rosrate Execute loop at fixed frequency

블록

모두 확장

ROS

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성
Current Time	현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기
Publish	Send messages to ROS network
Subscribe	Receive messages from ROS network
Call Service	Call service in ROS network

도움말 항목

ROS Publisher 및 Subscriber

Work with Basic ROS Messages
Create, explore, and populate ROS messages in MATLAB, that are commonly encountered in robotics applications.
Built-In Message Support
List of supported ROS message types in MATLAB.
ROS Publisher 및 ROS Subscriber를 사용해 데이터 교환하기
ROS 네트워크에서 토픽을 퍼블리시하고 서브스크라이브합니다.
Work with Specialized ROS Messages
Handle message types for laser scans, uncompressed and compressed images, point clouds, camera info, occcupancy grid, and octomap messages.
Publish Variable-Length Nested ROS Messages and Deploy as ROS Node Using MATLAB
Work with complex ROS messages in MATLAB, such as messages with nested submessages and variable-length arrays.
Improve Performance of ROS Using Message Structures
Demonstrates the use of ROS message structures, and their benefits and differences from message objects.

ROS 서비스 및 액션

Call and Provide ROS Services
Set up service servers to advertise a service to the ROS network.
ROS Actions Overview
ROS action workflow and communication protocols
Move a Turtlebot Robot Using ROS Actions
This example shows how to use the /turtlebot_move action with a Turtlebot robot.