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Current Time

현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기

R2019b 이후

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  • Current Time block

라이브러리:
ROS Toolbox / ROS

설명

Current Time 블록은 현재 ROS 시간 또는 시스템 시간을 출력합니다. ROS 시간은 컴퓨터의 시스템 시계 또는 ROS 노드에 퍼블리시되는 /clock 토픽을 기반으로 합니다.

이 블록을 사용하여 시뮬레이션 시간을 연결된 ROS 노드와 동기화합니다.

use_sim_time ROS 파라미터가 true로 설정된 경우 블록은 /clock 토픽에 퍼블리시된 시뮬레이션 시간을 반환합니다. 그렇지 않은 경우, 블록은 시스템의 시스템 시간을 반환합니다.

Current time block workflow. Step 1. Node start. Step 2. Check whether /use_sim_time ROS parameter is true. Step 3. If true, subscribe to /clock topic and wait to receive time. If false, get system time. Step 4. Output the received time as the current time.

예제

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Time Stamp a ROS Message Using Current Time in Simulink

Time stamp a ROS message with the current system time of your computer.

라이브 스크립트 열기

포트

출력

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ROS 시간으로, 버스 또는 스칼라로 반환됩니다. 버스는 Sec 요소와 NSec 요소가 있는 rosgraph_msgs/Clock 메시지를 나타냅니다. 스칼라는 ROS 시간(단위: 초)입니다. /clock 토픽에서 시간을 받지 못한 경우 블록은 0을 출력합니다.

데이터형: bus | double

파라미터

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Ros Time 출력의 형식으로, bus 또는 double로 지정됩니다.

출력 사이의 간격으로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다.

자세한 내용은 샘플 시간 지정하기 (Simulink) 항목을 참조하십시오.

팁

  • use_sim_time 파라미터를 설정하고 /clock 토픽에서 시간을 가져오려면 다음을 수행합니다.

    ROS 네트워크에 연결한 다음 Set Parameter 블록을 사용하거나 MATLAB® 명령 창에서 파라미터를 설정합니다.

    ptree = rosparam;
set(ptree,'/use_sim_time',true)

    일반적으로 /clock 토픽에 퍼블리시하는 ROS 노드가 파라미터를 설정합니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

블록

함수

외부 웹사이트