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ROS 네트워크 연결 및 탐색

ROS 네트워크 설정과 상호 작용

ROS에 연결하여 로보틱스 애플리케이션 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 네트워크를 설정하려면 먼저 rosinit 함수를 호출합니다.

좌표계 간의 변환에 ROS 토픽으로 액세스하고 이를 사용하여 MATLAB에서 데이터를 변환할 수 있습니다. 자세한 내용은 Access the tf Transformation Tree in ROS 항목을 참조하십시오.

rosrate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

모두 확장

rosinitROS 네트워크에 연결 (R2019b 이후)
rostopicRetrieve information about ROS topics (R2019b 이후)
rosmsgROS 메시지 및 메시지 유형에 대한 정보 가져오기 (R2019b 이후)
rosnodeRetrieve information about ROS network nodes (R2019b 이후)
rosparamAccess ROS parameter server values (R2019b 이후)
rosshutdownROS 시스템 종료 (R2019b 이후)
getGet ROS parameter value (R2019b 이후)
hasCheck if ROS parameter name exists (R2019b 이후)
searchSearch ROS network for parameter names (R2019b 이후)
setSet value of ROS parameter or add new parameter (R2019b 이후)
delROS 파라미터 삭제 (R2019b 이후)
rostfReceive, send, and apply ROS transformations (R2019b 이후)
rosApplyTransformTransform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
rosReadTransformReturn transformation from ROS or ROS 2 TransformStamped message structure (R2023b 이후)
canTransform사용 가능한 변환 확인 (R2019b 이후)
transformTransform message entities into target coordinate frame (R2019b 이후)
waitForTransformWait until a transformation is available (R2019b 이후)
getTransformRetrieve transformation between two coordinate frames (R2019b 이후)
sendTransformSend transformation to ROS network (R2019b 이후)
rostimeAccess ROS time functionality (R2019b 이후)
rosrateExecute loop at fixed frequency (R2019b 이후)
rosdurationCreate a ROS duration object (R2019b 이후)
seconds시간 또는 기간의 초 단위 반환 (R2019b 이후)
rosdeviceConnect to remote ROS device (R2019b 이후)
runNodeStart ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
stopNodeStop ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
runCoreStart ROS core (R2019b 이후)
stopCoreStop ROS core (R2019b 이후)
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 이후)
isCoreRunningDetermine if ROS core is running (R2019b 이후)

객체

모두 확장

CoreROS Core 생성 (R2019b 이후)
NodeStart ROS node and connect to ROS master (R2019b 이후)
ParameterTreeAccess ROS parameter server (R2019b 이후)
TransformStampedCreate transformation message (R2019b 이후)

블록

Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 메시지 생성 (R2019b 이후)
Current Time현재 ROS 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2019b 이후)
Set ParameterSet values on ROS parameter server (R2019b 이후)
Coordinate Transformation Conversion지정된 좌표 변환 표현으로 변환

도움말 항목