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방향, 위치, 좌표계

쿼터니언, 오일러 각, 회전 행렬, 변환

quaternion 데이터형을 사용하여 방향과 회전을 표현합니다. euler 함수, rotmat 함수, rotvec 함수를 사용하여 쿼터니언과 오일러 각, 회전 행렬, 회전 벡터 간에 변환합니다.

쿼터니언 수학과 Sensor Fusion and Tracking Toolbox™에서 쿼터니언 수학이 구현되는 방식에 대해 자세히 알아보려면 Rotations, Orientation, and Quaternions 항목을 참조하십시오. Sensor Fusion and Tracking Toolbox에서의 규칙과 좌표계에 대해 자세히 알아보려면 방향, 위치, 좌표 규칙 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

quaternion쿼터니언 배열 생성
onesCreate quaternion array with real parts set to one and imaginary parts set to zero
zerosCreate quaternion array with all parts set to zero
classUnderlyingClass of parts within quaternion
normalize쿼터니언 정규화
randrotUniformly distributed random rotations (R2019a 이후)
times, .*Element-wise quaternion multiplication
mtimes, *쿼터니언 곱셈
prodProduct of quaternion array
minus, -Quaternion subtraction
uminus, -Quaternion unary minus
conj쿼터니언의 켤레 복소수
ldivide, .\요소별 쿼터니언 왼쪽 나눗셈
rdivide, ./요소별 쿼터니언 오른쪽 나눗셈
exp쿼터니언 배열의 지수
log쿼터니언 배열의 자연 로그
power, .^Element-wise quaternion power
distAngular distance in radians
norm쿼터니언 노름
angvel쿼터니언 배열의 각속도 (R2020a 이후)
meanrotQuaternion mean rotation
slerpSpherical linear interpolation
rotateframeQuaternion frame rotation
rotatepointQuaternion point rotation
so2SO(2) rotation (R2023b 이후)
so3SO(3) rotation (R2023b 이후)
ctranspose, 'Complex conjugate transpose of quaternion array
transpose, .'Transpose quaternion array
rotmat쿼터니언을 회전 행렬로 변환
rotvecConvert quaternion to rotation vector (radians)
rotvecdConvert quaternion to rotation vector (degrees)
parts쿼터니언 부분 추출
euler쿼터니언을 오일러 각(단위: 라디안)으로 변환
eulerd쿼터니언을 오일러 각(단위: 도)으로 변환
compact쿼터니언 배열을 N×4 행렬로 변환
transformMotionCompute motion quantities between two relatively fixed frames (R2020a 이후)
se2SE(2) homogeneous transformation (R2023b 이후)
se3SE(3) homogeneous transformation (R2023b 이후)
enu2llaTransform local east-north-up coordinates to geodetic coordinates
ned2llaTransform local north-east-down coordinates to geodetic coordinates
lla2ned측지 좌표를 로컬 북쪽-동쪽-아래쪽 좌표로 변환하기
lla2enu측지 좌표를 로컬 동쪽-북쪽-위쪽 좌표로 변환

도움말 항목