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방향, 위치, 좌표계

쿼터니언, 오일러 각, 회전 행렬, 변환

quaternion 데이터형을 사용하여 방향과 회전을 표현합니다. euler 함수, rotmat 함수, rotvec 함수를 사용하여 쿼터니언과 오일러 각, 회전 행렬, 회전 벡터 간에 변환합니다.

쿼터니언 수학과 Sensor Fusion and Tracking Toolbox™에서 쿼터니언 수학이 구현되는 방식에 대해 자세히 알아보려면 Rotations, Orientation, and Quaternions 항목을 참조하십시오. Sensor Fusion and Tracking Toolbox에서의 규칙과 좌표계에 대해 자세히 알아보려면 방향, 위치, 좌표 규칙 항목을 참조하십시오.

함수

모두 확장

quaternion쿼터니언 배열 생성
ones실수부는 1로, 허수부는 0으로 설정된 쿼터니언 배열 생성
zeros모든 부분이 0으로 설정된 쿼터니언 배열 생성
classUnderlying쿼터니언 내 부분의 클래스
normalize쿼터니언 정규화
randrot균등분포를 따르는 무작위 회전
times, .*요소별 쿼터니언 곱셈
mtimes, *쿼터니언 곱셈
prod쿼터니언 배열의 곱셈
minus, -쿼터니언 뺄셈
uminus, -쿼터니언 단항 마이너스
conj쿼터니언의 켤레 복소수
ldivide, .\요소별 쿼터니언 왼쪽 나눗셈
rdivide, ./요소별 쿼터니언 오른쪽 나눗셈
exp쿼터니언 배열의 지수
log쿼터니언 배열의 자연 로그
power, .^요소별 쿼터니언 거듭제곱
dist각거리(단위: 라디안)
norm쿼터니언 노름
angvel쿼터니언 배열의 각속도 (R2020a 이후)
meanrot쿼터니언 평균 회전
slerp구면 선형 보간
rotateframe쿼터니언 프레임 회전
rotatepoint쿼터니언 점 회전
so2SO(2) rotation (R2023b 이후)
so3SO(3) rotation (R2023b 이후)
ctranspose, '쿼터니언 배열의 켤레 복소수 전치
transpose, .'쿼터니언 배열 전치
rotmat쿼터니언을 회전 행렬로 변환
rotvec쿼터니언을 회전 벡터(단위: 라디안)로 변환
rotvecd쿼터니언을 회전 벡터(단위: 도)로 변환
parts쿼터니언 부분 추출
euler쿼터니언을 오일러 각(단위: 라디안)으로 변환
eulerd쿼터니언을 오일러 각(단위: 도)으로 변환
compact쿼터니언 배열을 N×4 행렬로 변환
transformMotionCompute motion quantities between two relatively fixed frames (R2020a 이후)
se2SE(2) 동차 변환 (R2023b 이후)
se3SE(3) 동차 변환 (R2023b 이후)
enu2lla로컬 동쪽-북쪽-위쪽 좌표를 측지 좌표로 변환
ned2lla로컬 북쪽-동쪽-아래쪽 좌표를 측지 좌표로 변환
lla2ned측지 좌표를 로컬 북쪽-동쪽-아래쪽 좌표로 변환하기
lla2enu측지 좌표를 로컬 동쪽-북쪽-위쪽 좌표로 변환

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