rotvec
쿼터니언을 회전 벡터(단위: 라디안)로 변환
설명
는 쿼터니언 배열 rotationVector
= rotvec(quat
)quat
를 상응하는 회전 벡터(단위: 라디안)로 구성된 N×3 행렬로 변환합니다. quat
의 요소는 변환 전에 정규화됩니다.
예제
입력 인수
출력 인수
알고리즘
3차원에서의 모든 회전은 회전 축에 해당하는 3개 요소와 회전 각도로 표현할 수 있으므로, 요소는 총 4개가 됩니다. 회전 축이 단위 길이로 제한되면 회전 각도를 벡터 요소에 분배할 수 있으므로 3개 요소의 표현으로 줄일 수 있습니다.
쿼터니언은 다음과 같이 축-각도 형식으로 표현할 수 있습니다.
여기서 θ는 회전 각도이고 [x, y, z]는 회전 축을 나타냅니다.
쿼터니언이 다음과 같은 형식으로 주어졌을 때
회전 각도는 쿼터니언의 축-각도 형식을 사용하여 구할 수 있습니다.
정규화된 축을 가정할 경우, θ를 부분 b, c, d에 분배하여 쿼터니언을 정보의 손실 없이 회전 벡터로 다시 작성할 수 있습니다. q의 회전 벡터 표현은 다음과 같습니다.
확장 기능
버전 내역
R2018b에 개발됨