angvel

쿼터니언 배열의 각속도

R2020a 이후

구문

AV = angvel(quat,dt,"frame")

AV = angvel(quat,dt,"point")

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)

설명

AV = angvel(quat,dt,"frame")은 쿼터니언으로 구성된 배열 quat에서 각속도 배열을 반환합니다. quat의 쿼터니언은 프레임 회전에 대응됩니다. 초기 쿼터니언은 무회전을 나타내는 것으로 간주됩니다.

AV = angvel(quat,dt,"point")는 쿼터니언으로 구성된 배열 quat에서 각속도 배열을 반환합니다. quat의 쿼터니언은 점 회전에 대응됩니다. 초기 쿼터니언은 무회전을 나타내는 것으로 간주됩니다.

[AV,qf] = angvel(quat,dt,fp,qi)를 사용하면 초기 쿼터니언 qi와 회전 유형 fp를 지정할 수 있습니다. 이는 최종 쿼터니언 qf도 반환합니다.

예제

쿼터니언 배열에서 각속도 생성하기

쿼터니언으로 구성된 배열을 만듭니다.

eulerAngles = [(0:10:90).',zeros(numel(0:10:90),2)];
q = quaternion(eulerAngles,'eulerd','ZYX','frame');

시간 스텝을 지정하고 각속도 배열을 생성합니다.

dt = 1;
av = angvel(q,dt,'frame') % units in rad/s

av = 10×3

         0         0         0
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743
         0         0    0.1743

입력 인수

quat — 쿼터니언

quaternion 객체로 구성된 N×1 벡터

쿼터니언으로, quaternion 객체로 구성된 N×1 벡터로 지정됩니다.

dt — 시간 스텝

음이 아닌 스칼라

시간 스텝으로, 음이 아닌 스칼라로 지정됩니다.

데이터형: single | double

fp — 회전 유형

"frame" | "point"

회전 유형으로, "frame" 또는 "point"로 지정됩니다.

qi — 초기 쿼터니언

quaternion 객체

초기 쿼터니언으로, quaternion 객체로 지정됩니다.

출력 인수

AV — 각속도

N×3 실수 행렬

각속도로, N×3 실수 행렬로 반환됩니다. 여기서 N은 quat 인수에 있는 쿼터니언의 개수입니다. 행렬의 각 행은 각속도 벡터에 대응됩니다.

qf — 최종 쿼터니언

quaternion 객체

최종 쿼터니언으로, quaternion 객체로 반환됩니다. qf는 quat 인수에 있는 마지막 쿼터니언과 동일합니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2020a에 개발됨

참고 항목

quaternion

도움말 항목

• Rotations, Orientation, and Quaternions