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Sensor Fusion and Tracking Toolbox 시작하기

다중 센서 추적 시스템 및 측위 시스템 설계, 시뮬레이션, 테스트

Sensor Fusion and Tracking Toolbox™는 여러 센서의 데이터를 융합하여 상황 인식과 위치추정을 관리하는 시스템을 설계, 시뮬레이션, 테스트할 수 있는 알고리즘과 툴을 포함하고 있습니다. 참조 예제는 공중, 우주, 지상, 선상, 수중 시스템을 포함한 감시 시스템 및 자율 시스템을 위한 다중 객체 추적과 센서 융합 개발을 수행할 수 있는 출발점을 제공합니다.

능동/수동 레이다, 수중 음파 탐지기, 라이다, EO/IR, IMU, GPS를 비롯한 실제 센서의 데이터를 융합할 수 있습니다. 또한 가상 센서에서 합성 데이터를 생성하여 다양한 시나리오에서 알고리즘을 테스트할 수 있습니다. 이 툴박스는 그리드 수준, 탐지 수준, 그리고 객체 수준 또는 트랙 수준에서의 융합을 결합하는 아키텍처를 평가할 수 있는 다중 객체 추적기와 추정 필터를 포함하고 있습니다. 또한 ground truth 장면에 대한 성능 검증을 위해 OSPA, GOSPA 등의 메트릭을 제공합니다.

이 툴박스는 시뮬레이션 가속화 또는 신속 프로토타이핑을 위해 C 코드와 C++ 코드의 생성을 지원합니다.

튜토리얼

추천 예제

비디오

What is Sensor Fusion

1부: 센서 융합이란?
센서 융합이란 무엇이고 자율 시스템 설계에 어떻게 도움이 되는지에 대한 개요를 제공합니다.

Fusing Mag, Accel, and Gyro to Estimate Orientation

2부: 자력계, 가속도계, 자이로를 융합하여 방향 추정
자력계, 가속도계, 자이로를 사용하여 객체의 방향을 추정합니다.

Fusing GPS and IMU to Estimate Pose

3부: GPS와 IMU를 융합하여 자세 추정
GPS와 IMU를 사용하여 객체의 방향과 위치를 추정합니다.

Tracking a Single Object With an IMM Filter

4부: IMM 필터를 통해 단일 객체 추적
상호 작용하는 여러 모델 필터로 상태를 추정하여 하나의 객체를 추적합니다.

How to Track Multiple Objects at Once

5부: 여러 객체를 동시에 추적하는 방법
다중 객체 추적 시 발생하는 두 가지 일반적인 문제인 데이터 연결과 트랙 관리에 대해 소개합니다.

What is Track-Level Fusion?

6부: 트랙 수준에서의 융합이란?
트랙 간 융합 및 추적 아키텍처에 대해 소개합니다.