ROS 2 네트워크 연결 및 탐색

ROS 2 네트워크 설정과 상호 작용

ROS 2에 연결하여 로보틱스 애플리케이션 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB^®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 2 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 2 네트워크를 설정하려면 먼저 ros2node 객체를 사용하여 ROS 2 노드를 생성합니다.

ros2param 객체와 객체 함수를 사용하여 ROS 2 파라미터에 액세스할 수 있습니다.

ros2rate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

또한 ROS 2 네트워크 분석기 앱을 사용하여 ROS 2 네트워크 그래프 전체를 포괄적으로 시각화할 수 있습니다.

앱

ROS 2 네트워크 분석기

ROS 2 네트워크에서 노드, 토픽, 서비스, 액션 간의 상호 작용 시각화 및 분석 (R2024b 이후)

함수

모두 확장

ROS 2

`ros2`	ROS 2 네트워크 정보 가져오기
`ros2message`	ROS 2 메시지 구조체 생성

ROS 2 변환

`ros2tf`	Receive, send, verify and apply ROS 2 transformations (R2023a 이후)
`rosApplyTransform`	Transform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
`rosReadTransform`	Return transformation from ROS or ROS 2 `TransformStamped` message structure (R2023b 이후)
`canTransform`	변환이 사용 가능한지 검증 (R2023a 이후)
`transform`	Transform message entities into target coordinate frame (R2023a 이후)
`getTransform`	Return the transformation between two coordinate frames (R2023a 이후)
`sendTransform`	Send a transformation to the ROS 2 network (R2023a 이후)

ROS 2 시간

`ros2time`	Access ROS 2 time functionality (R2022b 이후)
`ros2rate`	Execute loop at fixed frequency (R2022b 이후)
`ros2duration`	Create a ROS 2 duration message (R2022b 이후)

ROS 2 장치

`ros2device`	Connect to remote ROS 2 device (R2021a 이후)
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running

객체

모두 확장

ROS 2 노드

ros2node 지정된 네트워크에 ROS 2 노드 만들기

ROS 2 파라미터

ros2param Create object to access parameters from ROS 2 nodes (R2022b 이후)

블록

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성
Current Time	현재 ROS 2 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2022b 이후)
Get Parameter	Get ROS 2 parameter value (R2022b 이후)

도움말 항목

Connect to ROS 2 Network and Establish Communication
Connect to ROS 2 network using nodes and establish communication through different interface types.
Get Started with ROS 2 Network Analyzer App
Use ROS 2 Network Analyzer app to visualize and analyze nodes, topics, services and actions interaction in ROS 2 network. (R2024b 이후)