canTransform

변환이 사용 가능한지 검증

R2023a 이후

구문

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe)

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe,sourcetime)

설명

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe)은 sourceframe의 좌표를 targetframe의 대응하는 좌표로 변환하는 변환이 사용 가능한지 검증합니다. isAvailable은 해당 변환이 사용 가능한 경우 true이고, 해당 변환을 사용할 수 없는 경우 false입니다. getTransform을 사용하여 변환을 가져옵니다.

isAvailable = canTransform(tftree,targetframe,sourceframe,sourcetime)은 해당 변환이 시간 sourcetime에 사용 가능한지 검증합니다. sourcetime이 변환 트리의 버퍼 윈도우를 벗어난 경우 함수는 false를 반환합니다. 변환을 가져오려면 sourcetime 인수와 함께 getTransform을 사용합니다.

입력 인수

tftree — ROS 2 변환 트리

ros2tf 객체 핸들

ROS 2 변환 트리로, ros2tf 객체 핸들로 지정됩니다. ros2tf 객체를 사용하여 ROS 2 변환 트리를 만들 수 있습니다.

targetframe — 타깃 좌표 프레임

string형 스칼라 | 문자형 벡터

타깃 좌표 프레임으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. tftree.AvailableFrames를 호출하여 변환에 사용 가능한 프레임을 볼 수 있습니다.

sourceframe — 초기 좌표 프레임

string형 스칼라 | 문자형 벡터

초기 좌표 프레임으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. tftree.AvailableFrames를 사용하여 변환에 사용 가능한 프레임을 볼 수 있습니다.

sourcetime — ROS 2 시간 또는 시스템 시간

struct | 스칼라

ROS 2 시간 또는 시스템 시간으로, 스칼라 또는 ros2time과 유사한 구조체로 지정됩니다. 스칼라 입력값은 ros2time을 사용하여 객체로 변환됩니다. 기본적으로 sourcetime은 시스템 시간을 반환합니다. use_sim_time ROS 2 파라미터를 true로 설정한 경우 sourcetime은 /clock 토픽에 퍼블리시된 ROS 2 시뮬레이션 시간을 반환합니다.

데이터형: struct | scalar

출력 인수

isAvailable — 변환 검증 엔터티

부울

변환 검증 엔터티로, 부울로 반환됩니다. 이 값은 sourceframe과 targetframe 간에 변환이 사용 가능한지 확인합니다.

다음과 같은 경우 함수는 "false"를 반환합니다.

• sourcetime이 tftree 객체의 버퍼 윈도우를 벗어납니다.

• sourcetime이 미래의 시간입니다.

• 변환이 아직 퍼블리시되지 않았습니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성

MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 사항 및 제한 사항:

• 빌드 유형 Executable에 대해서만 지원됩니다.

• MATLAB^® Coder™를 사용하여 코드를 생성할 때는 ros2tf 객체의 LastUpdateTime 속성을 사용하여 해당 객체의 마지막 업데이트 시간에 액세스하는 것이 지원되지 않습니다.

• Simulink^®에서 MATLAB Function 블록 내부의 함수를 사용하는 것은 지원되지 않습니다.

버전 내역

R2023a에 개발됨

참고 항목

getTransform | ros2tf

도움말 항목

• Access the tf Transformation Tree in ROS 2