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ROS 2 네트워크 정보 가져오기

R2019b 이후

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구문

ros2 msg list
ros2 msg show msgType
ros2 node list
ros2 topic list
ros2 service list
ros2 service type svcname
ros2 action list
ros2 action type actionname
ros2 bag info folderpath
msgList = ros2("msg","list")
msgInfo = ros2("msg","show",msgType)
nodeList = ros2("node","list")
topicList = ros2("topic","list")
serviceList = ros2("service","list")
serviceTypes = ros2("service","type",svcname)
actionList = ros2("action","list")
actionTypes = ros2("action","type",actionname)
nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID)
topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID)
bag2info = ros2("bag","info",folderpath)

설명

예제

ros2 msg list는 MATLAB에서 사용할 수 있는 제공되는 모든 ROS 2 메시지 유형의 목록을 반환합니다.

예제

ros2 msg show msgType은 ROS 2 메시지의 정의인 msgType을 제공합니다.

예제

ros2 node list는 ROS 2 네트워크의 노드를 나열합니다.

예제

ros2 topic list는 ROS 2 네트워크에 등록된 publisher 또는 subscriber와 함께 토픽 이름을 나열합니다.

ros2 service list는 서버 또는 클라이언트를 통해 ROS 2 네트워크에 등록된 서비스 이름을 나열합니다.

ros2 service type svcname은 제공된 svcname에 대해 ROS 2 네트워크에 등록된 서비스 유형을 나열합니다.

ros2 action list는 서버 또는 클라이언트를 통해 ROS 2 네트워크에 등록된 액션 이름을 나열합니다.

ros2 action type actionname은 제공된 actionname에 대해 ROS 2 네트워크에 등록된 액션 유형을 나열합니다.

ros2 bag info folderpath는 folderpath에 있는 ros2bag의 내용에 대한 정보를 MATLAB® 명령 창에 표시합니다. 그러한 정보에는 bag2info 구조체의 내용이 포함됩니다.

참고

ROS 2 bag 로그 파일에 사용자 지정 메시지가 포함되어 있는 경우 이 명령을 사용하기 전에 ros2genmsg 함수를 사용하여 ROS 2 사용자 지정 메시지에 대한 MATLAB 인터페이스를 생성하십시오.

예제

msgList = ros2("msg","list")는 MATLAB에서 사용할 수 있는 제공되는 모든 ROS 2 메시지 유형의 목록을 반환합니다.

예제

msgInfo = ros2("msg","show",msgType)은 ROS 2 메시지의 정의인 msgType을 제공합니다.

예제

nodeList = ros2("node","list")는 ROS 2 네트워크의 노드를 나열합니다.

예제

topicList = ros2("topic","list")는 ROS 2 네트워크에 등록된 publisher 또는 subscriber와 함께 토픽 이름을 나열합니다.

serviceList = ros2("service","list")는 서버 또는 클라이언트를 통해 ROS 2 네트워크에 등록된 서비스 이름을 나열합니다.

serviceTypes = ros2("service","type",svcname)은 제공된 svcname에 대해 ROS 2 네트워크에 등록된 서비스 유형을 나열합니다.

actionList = ros2("action","list")는 서버 또는 클라이언트를 통해 ROS 2 네트워크에 등록된 액션 이름을 나열합니다.

actionTypes = ros2("action","type",actionname)은 제공된 actionname에 대해 ROS 2 네트워크에 등록된 액션 유형을 나열합니다.

nodeList = ros2("node","list","DomainID",ID)는 지정된 네트워크 도메인 ID에 대한 ROS 2 네트워크의 노드를 나열합니다. 기본적으로 "DomainID" 값은 ROS_DOMAIN_ID 환경 변수에 의해 달리 지정되지 않는 한 0입니다.

topicList = ros2("topic","list","DomainID",ID)는 지정된 네트워크 도메인 ID에 대해 ROS 2 네트워크에 등록된 publisher 또는 subscriber와 함께 토픽 이름을 나열합니다.

참고

"DomainID" 이름-값 쌍은 노드 목록 및 토픽 목록과 같이 활성 네트워크에서 수집된 정보에만 적용되며, 메시지 정보와 같은 정적 ROS 2 데이터에는 적용되지 않습니다.

특정 도메인 ID에 대해 처음 ros2를 호출할 때는 네트워크의 모든 정보가 즉시 제공되지 않을 수도 있습니다. ros2로부터 불완전한 네트워크 정보가 반환되는 경우 잠시 기다렸다가 다시 시도하십시오.

bag2info = ros2("bag","info",folderpath)는 folderpath에 있는 ros2bag의 내용에 대한 정보를 구조체 bag2info로 반환합니다.

참고

ROS 2 bag 로그 파일에 사용자 지정 메시지가 포함되어 있는 경우 이 함수를 사용하기 전에 ros2genmsg 함수를 사용하여 ROS 2 사용자 지정 메시지에 대한 MATLAB 인터페이스를 생성하십시오.

예제

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라이브 스크립트 열기

geometry_msgs/Accel 메시지의 정의를 표시합니다.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
라이브 스크립트 열기

geometry_msgs/Accel 메시지의 정의를 표시합니다.

ros2 msg show geometry_msgs/Accel
# This expresses acceleration in free space broken into its linear and angular parts.
Vector3  linear
Vector3  angular
라이브 스크립트 열기

ROS 2 네트워크에 샘플 노드 myNode를 만듭니다.

node = ros2node("myNode");

네트워크의 노드를 나열합니다.

ros2 node list
/myNode

myNode를 네트워크에서 제거합니다.

delete(node)
라이브 스크립트 열기

사용 가능한 ROS 2 토픽을 나열합니다.

ros2 topic list
/parameter_events
/rosout

입력 인수

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메시지 유형으로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. string형은 대소문자를 구분하며 부분 일치는 허용되지 않습니다. ros2("msg","list")를 호출하여 주어지는 목록의 메시지와 일치해야 합니다.

함수 구문:

예: ros2("msg","show","sensor_msgs/LaserScan")

명령 구문:

예: ros2 msg show sensor_msgs/LaserScan

데이터형: char | string

서비스 이름으로, string형 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. string형은 대소문자를 구분하며 부분 일치는 허용되지 않습니다. ros2("service","list")를 호출하여 주어지는 목록의 서비스와 일치해야 합니다.

함수 구문:

예: ros2("service","type","/example_service")

명령 구문:

예: ros2 service type /example_service

데이터형: char | string

액션 이름으로, string형 또는 문자형 벡터로 지정됩니다. string형은 대소문자를 구분하며 부분 일치는 허용되지 않습니다. ros2("action","list")를 호출하여 주어지는 목록의 액션과 일치해야 합니다.

함수 구문:

예: ros2("action","type","/example_action")

명령 구문:

예: ros2 action type /example_action

데이터형: char | string

ros2bag 파일 경로로, string형 스칼라 또는 문자형 벡터로 지정됩니다.

참고

folderpath 위치는 ROS 2 bag 파일(.db3)과 bag 파일에 대한 메타 정보가 담겨 있는 metadata.yaml을 포함해야 합니다. 폴더 이름은 ROS 2 bag 파일 이름과 같아야 합니다

함수 구문:

예: ros2("bag","info","C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics")

명령 구문:

예: ros2 bag info C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics

데이터형: char | string

ROS 2 네트워크의 도메인 ID로, 0과 232 사이의 음이 아닌 정수 스칼라로 지정됩니다.

예: 2

데이터형: double

출력 인수

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MATLAB에서 사용할 수 있는 메시지 유형의 전체 목록으로, 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

메시지 정의의 세부 정보로, 문자형 벡터로 반환됩니다.

ROS 2 네트워크의 토픽 목록으로, 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

ROS 2 네트워크의 서비스 목록으로, 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

ROS 2 네트워크의 액션 목록으로, 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

사용 가능한 노드 이름 목록으로, 문자형 벡터로 구성된 셀형 배열로 반환됩니다.

ros2bag의 내용에 대한 정보로, 구조체로 반환됩니다. 이 구조체는 ros2bag 로그 파일 및 그 내용과 관련된 필드를 포함합니다. 구조체로 반환된 ros2bag의 샘플 출력은 다음과 같습니다.

         Path: 'C:\Users\Jack\MATLAB\EM\alltopics\alltopics.db3'
      Version: '1'
    StorageId: 'sqlite3'
     Duration: 102.396644003
        Start: [1×1 struct]
          End: [1×1 struct]
         Size: 4965433
     Messages: 36503
        Types: [5×1 struct]
       Topics: [5×1 struct]

데이터형: struct

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

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