ros2message

ROS 2 메시지 구조체 생성

R2019b 이후

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구문

msg = ros2message(msgType)

msg = ros2message(client)

설명

예제

msg = ros2message(msgType)은 유형 msgType의 ROS 2 메시지와 호환되는 구조체를 만듭니다.

msg = ros2message(client)는 ROS 2 액션 클라이언트 client와 연결된 액션에 의해 결정되는 빈 메시지를 만듭니다.

예제

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string형 메시지 만들기

라이브 스크립트 열기

ROS 2 string형 메시지를 만듭니다.

strMsg = ros2message('std_msgs/String')

strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           data: ''

빈 레이저 스캔 메시지 만들기

라이브 스크립트 열기

빈 ROS 2 레이저 스캔 메시지를 만듭니다.

scanMsg = ros2message("sensor_msgs/LaserScan")

scanMsg = struct with fields:
        MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
             header: [1x1 struct]
          angle_min: 0
          angle_max: 0
    angle_increment: 0
     time_increment: 0
          scan_time: 0
          range_min: 0
          range_max: 0
             ranges: 0
        intensities: 0

입력 인수

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`msgType` — ROS 2 토픽의 메시지 유형
문자형 벡터

ROS 2 토픽의 메시지 유형으로, 문자형 벡터로 지정됩니다.

`client` — ROS 2 액션 클라이언트
`ros2actionclient` 객체 핸들

ROS 2 액션 클라이언트로, ros2actionclient 객체 핸들로 지정됩니다.

출력 인수

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`msg` — 주어진 토픽의 ROS 2 메시지
구조체

주어진 토픽의 ROS 2 메시지로, 메시지 구조체로 반환됩니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

이 함수는 C/C++ 코드 생성을 지원하지만 다음과 같은 제한 사항이 있습니다.

sensor_msgs/JointState 메시지와 같이 메시지 필드에 string형으로 구성된 셀형 배열을 포함하는 경우 MATLAB^® 함수에서 해당 필드에 액세스할 수 없습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

모두 확장

R2022a: 메시지 지원 중단

std_msgs의 다음 메시지는 ROS 2 Foxy Fitzroy에서 더 이상 지원되지 않습니다.

메시지
`std_msgs/msg/Bool`
`std_msgs/msg/Byte`
`std_msgs/msg/ByteMultiArray`
`std_msgs/msg/Char`
`std_msgs/msg/Float32`
`std_msgs/msg/Float32MultiArray`
`std_msgs/msg/Float64`
`std_msgs/msg/Float64MultiArray`
`std_msgs/msg/Int16`
`std_msgs/msg/Int16MultiArray`
`std_msgs/msg/Int32`
`std_msgs/msg/Int32MultiArray`
`std_msgs/msg/Int64`
`std_msgs/msg/Int64MultiArray`
`std_msgs/msg/Int8`
`std_msgs/msg/Int8MultiArray`
`std_msgs/msg/MultiArrayDimension`
`std_msgs/msg/MultiArrayLayout`
`std_msgs/msg/String`
`std_msgs/msg/UInt16`
`std_msgs/msg/UInt16MultiArray`
`std_msgs/msg/UInt32`
`std_msgs/msg/UInt32MultiArray`
`std_msgs/msg/UInt64`
`std_msgs/msg/UInt64MultiArray`
`std_msgs/msg/UInt8`
`std_msgs/msg/UInt8MultiArray`