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ros2message

ROS 2 메시지 구조체 생성

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구문

msg = ros2message(msgType)
msg = rosmessage(pub)
msg = rosmessage(sub)
msg = ros2message(client)
msg = ros2message(server)

설명

msg = ros2message(msgType)은 유형 msgType의 ROS 2 메시지와 호환되는 구조체를 만듭니다. ros2 msg list를 호출하여 주어지는 목록의 메시지와 일치해야 합니다. 메시지 유형이 목록에 없는 경우 ros2genmsg 함수를 사용하여 추가하십시오.

예제

msg = rosmessage(pub)는 ROS 2 publisher pub에서 퍼블리시한 토픽에 의해 결정되는 빈 메시지를 생성합니다.

msg = rosmessage(sub)는 ROS 2 subscriber sub에서 서브스크라이브한 토픽에 의해 결정되는 빈 메시지를 생성합니다.

msg = ros2message(client)는 ROS 2 액션 클라이언트 client와 연결된 액션에 의해 결정되는 빈 메시지를 만듭니다.

msg = ros2message(server)는 ROS 2 액션 서버 server와 연결된 액션에 의해 결정되는 빈 결과 메시지를 만듭니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

ROS 2 string형 메시지를 만듭니다.

strMsg = ros2message('std_msgs/String')
strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           data: ''
라이브 스크립트 열기

빈 ROS 2 레이저 스캔 메시지를 만듭니다.

scanMsg = ros2message("sensor_msgs/LaserScan")
scanMsg = struct with fields:
        MessageType: 'sensor_msgs/LaserScan'
             header: [1×1 struct]
          angle_min: 0
          angle_max: 0
    angle_increment: 0
     time_increment: 0
          scan_time: 0
          range_min: 0
          range_max: 0
             ranges: 0
        intensities: 0

입력 인수

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ROS 2 토픽의 메시지 유형으로, 문자형 벡터로 지정됩니다.

ROS 2 publisher로, ros2publisher 객체 핸들로 지정됩니다.

ROS 2 subscriber로, ros2subscriber 객체 핸들로 지정됩니다.

ROS 2 액션 클라이언트로, ros2actionclient 객체 핸들로 지정됩니다.

ROS 2 액션 서버로, ros2actionserver 객체 핸들로 지정됩니다.

출력 인수

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주어진 토픽의 ROS 2 메시지로, 메시지 구조체로 반환됩니다.

확장 기능

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버전 내역

R2019b에 개발됨

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참고 항목

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