빈 메시지

지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성

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라이브러리:
ROS Toolbox / ROS 2

설명

Blank Message 블록은 선택한 ROS 메시지 유형에 상응하는 Simulink^® 비가상 버스를 만듭니다. 이 블록은 Publish 블록, Subscribe 블록, Call Service 블록, Send Action Goal 블록과 작동하는 ROS 메시지 버스를 만듭니다.

예제

Call ROS 2 Service in Simulink

Call a service on the ROS 2 network in Simulink using the Call Service block and receive a response.

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포트

출력

Msg — 빈 ROS 2 메시지

비가상 버스

빈 ROS 2 메시지로, 비가상 버스로 반환됩니다. ROS 메시지의 유형을 지정하려면 유형 파라미터를 사용합니다. 버스의 모든 요소는 0으로 초기화됩니다. 가변 길이 배열의 길이도 0으로 초기화됩니다.

데이터형: bus

파라미터

클래스 — ROS 2 메시지의 클래스

Message (디폴트 값) | Service Request | Service Response | Action Goal | Action Feedback | Action Result

ROS 2 메시지의 클래스로, Message, Service Request, Service Response, Action Goal, Action Feedback, Action Result로 지정됩니다.

기본 퍼블리시와 기본 서브스크라이브에는 Message 클래스를 사용합니다. Call Service 입력을 위한 서비스 요청 메시지를 만들려면 Service Request 클래스를 사용합니다. Send Action Goal의 Goal 입력을 위한 액션 목표 메시지를 만들려면 Action Goal 클래스를 사용합니다. Action Feedback 클래스 또는 Action Result 클래스를 사용하여 특정 유형의 액션 피드백 메시지 또는 액션 결과 메시지를 각각 만들 수 있습니다.

메시지 유형 — ROS 2 메시지 유형

'geometry_msgs/Point' (디폴트 값) | 문자형 벡터 | 대화 상자 선택

ROS 2 메시지 유형으로, 문자형 벡터나 대화 상자 선택으로 지정됩니다. 선택 버튼을 사용하여 지원되는 ROS 메시지 목록 중에서 선택합니다. 주어지는 메시지 목록은 선택한 메시지 클래스에 따라 달라집니다.

샘플 시간 — 출력 사이의 간격

Inf (디폴트 값) | 양의 숫자형 스칼라

출력 사이의 간격으로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다. 디폴트 값은 블록 출력이 변경되지 않음을 나타냅니다. 디폴트 값을 사용하면 블록 출력을 다시 계산할 필요가 없으므로 시뮬레이션 속도가 빨라집니다. 그렇지 않은 경우 블록은 샘플 시간 간격마다 새로운 빈 메시지를 출력합니다.

자세한 내용은 샘플 시간 지정하기 (Simulink) 항목을 참조하십시오.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2019b에 개발됨

참고 항목

Publish | Subscribe | Call Service | Send Action Goal