MATLAB에서의 ROS 2 네트워크 액세스

MATLAB^®을 사용해 ROS 2 네트워크와 메시지에 액세스

ROS 2는 메시지를 사용하여 정보를 공유합니다. 메시지는 데이터 공유를 위한 간단한 데이터 구조입니다. 메시지를 받거나 서브스크라이브하려면 ros2subscriber를 사용합니다. 메시지를 보내거나 퍼블리시하려면 ros2publisher를 사용합니다. 메시지 전송에 대한 자세한 내용은 ROS 2 Publisher 및 ROS 2 Subscriber를 사용해 데이터 교환하기 항목을 참조하십시오.

ROS 2 서비스 및 액션을 통해 사용자는 작업을 수행할 수 있습니다. ROS 2 서비스는 요청-응답 통신을 통해 정보를 수집하고 ROS 2 네트워크에서 콜백 함수를 트리거합니다. 액션은 작업이나 목표를 트리거하고 작업을 실행하는 동안 피드백을 받는 데 사용할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ROS 2 메시지

`ros2message`	ROS 2 메시지 구조체 생성 (R2019b 이후)
`ros2`	ROS 2 네트워크 정보 가져오기 (R2019b 이후)
`rosShowDetails`	Display all ROS message contents (R2021a 이후)

ROS 2 Publisher 및 Subscriber

`ros2publisher`	Publish messages on a topic (R2019b 이후)
`send`	토픽에 ROS 2 메시지 퍼블리시 (R2019b 이후)
`ros2subscriber`	Subscribe to messages on a topic (R2019b 이후)
`receive`	Wait for new message (R2019b 이후)
`ros2message`	ROS 2 메시지 구조체 생성 (R2019b 이후)

ROS 2 서비스

`call`	Call ROS or ROS 2 service server and receive a response (R2019b 이후)
`isServerAvailable`	Determine if ROS or ROS 2 service server is available (R2021b 이후)
`ros2`	ROS 2 네트워크 정보 가져오기 (R2019b 이후)
`ros2svcclient`	Connect to ROS 2 service server (R2021b 이후)
`ros2svcserver`	Create ROS 2 service server (R2021b 이후)
`waitForServer`	Wait for ROS or ROS 2 service server to start (R2021b 이후)

ROS 2 액션

ROS 2 액션 서버

`ros2actionserver`	Create ROS 2 Action Server (R2023b 이후)
`getFeedbackMessage`	Create new ROS 2 action feedback message (R2023b 이후)
`handleGoalResponse`	Accept or reject new ROS 2 action goal and send status (R2023b 이후)
`isPreemptRequested`	Check if a goal has been preempted (R2023b 이후)
`sendFeedback`	Send feedback to ROS 2 action client during goal execution (R2023b 이후)

ROS 2 액션 클라이언트

`ros2actionclient`	Create ROS 2 action client (R2023a 이후)
`waitForServer`	Wait for ROS 2 action server to be ready for sending goals (R2023a 이후)
`sendGoal`	Send goal message to ROS 2 action server (R2023a 이후)
`getStatus`	Get execution status of specific goal sent by ROS 2 action client (R2023a 이후)
`ros2ActionSendGoalOptions`	Return structure for ROS 2 action client callback (R2023a 이후)
`cancelGoal`	Cancel specific goal sent by ROS 2 action client (R2023a 이후)
`cancelGoalAndWait`	Cancel specific goal sent by ROS 2 action client and wait for cancel response (R2023a 이후)
`cancelGoalsBefore`	Cancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp (R2023a 이후)
`cancelGoalsBeforeAndWait`	Cancel goals sent by ROS 2 action client before timestamp and wait for cancel response (R2023a 이후)
`cancelAllGoals`	Cancel all active goals sent by ROS 2 action client (R2023a 이후)
`cancelAllGoalsAndWait`	Cancel all active goals sent by ROS 2 action client and wait for cancel response (R2023a 이후)

ROS 2 액션 목표 핸들

`ActionClientGoalHandle`	Goal handle object for ROS 2 action client goals (R2023a 이후)
`getResult`	Get result of specific goal associated with goal handle (R2023a 이후)

블록

모두 확장

ROS 2

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성 (R2019b 이후)
Publish	Send messages to ROS 2 network (R2019b 이후)
Subscribe	Receive messages from ROS 2 network (R2019b 이후)
Call Service	Call service in ROS 2 network (R2021b 이후)

도움말 항목

ROS 2 Publisher 및 Subscriber

Work with Basic ROS 2 Messages
Examine various ways to create, inspect, and populate ROS 2 messages in MATLAB that are commonly encountered in robotics applications.
ROS 2 Publisher 및 ROS 2 Subscriber를 사용해 데이터 교환하기
ROS 네트워크에서 토픽을 퍼블리시하고 서브스크라이브합니다.
Manage Quality of Service Policies in ROS 2
Description of Quality of Service (QoS) policy options that allow changing the behavior of communication within a ROS 2 network.
Manage Quality of Service Policies in ROS 2 Application with TurtleBot
Demonstrates the best practices in managing Quality of Service (QoS) policies for an application using ROS 2.
Using ROS Bridge to Establish Communication Between ROS and ROS 2
Control the TurtleBot3 in Gazebo using keyboard commands from MATLAB.

ROS 2 서비스

Call and Provide ROS 2 Services
Set up service servers to advertise a service to the ROS network. In addition, you will learn how to use service clients to call the server and receive a response.