현재 시간

현재 ROS 2 시간 또는 시스템 시간 가져오기

R2022b 이후

라이브러리:
ROS Toolbox / ROS 2

설명

Current Time 블록은 현재 ROS 2 시간을 출력합니다. ROS 2 시간은 컴퓨터의 시스템 시계 또는 ROS 2 네트워크에 퍼블리시되는 /clock 토픽을 기반으로 합니다.

use_sim_time ROS 2 파라미터가 true로 설정된 경우 블록은 /clock 토픽에 퍼블리시된 시뮬레이션 시간을 반환합니다. 그렇지 않은 경우, 블록은 시스템의 시스템 시간을 반환합니다.

Current time block workflow. Step 1. Node starts. Step 2. Check if the /use_sim_time ROS parameter is true. Step 3. If true, subscribe to the /clock topic and wait to receive time. If false, get system time. Step 4. Output the received time as the current time.

예제

Time Stamp a ROS 2 Message Using Current Time in Simulink

Time stamp a ROS 2 message with the current system time of your computer.

라이브 스크립트 열기

Update Header Field of a ROS 2 Message in Simulink

Update the header field of a ROS 2 message using Simulink^®.

라이브 스크립트 열기

포트

출력

모두 확장

Time — ROS 2 시간
버스 | 스칼라

ROS 2 시간으로, 버스 신호 또는 스칼라로 반환됩니다. Output format 파라미터에 따라 이 출력 포트의 형식이 결정됩니다. 버스는 sec 요소와 nanosec 요소를 사용하여 builtin_interfaces/Time ROS 2 메시지를 표현합니다. 해당 스칼라가 초 단위의 ROS 2 시간입니다. 블록이 /clock 토픽에서 시간을 받지 못한 경우 이 출력값은 0입니다.

데이터형: bus | double

파라미터

모두 확장

출력 형식 — ROS 2 시간의 형식
`bus` (디폴트 값) | `double`

ROS 2 Time 출력의 형식으로, bus 또는 double로 지정됩니다.

샘플 시간 — 출력 사이의 간격
`-1` (디폴트 값) | 숫자형 스칼라

출력 사이의 간격으로, 숫자형 스칼라로 지정됩니다.

자세한 내용은 샘플 시간 지정하기 (Simulink) 항목을 참조하십시오.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
Simulink® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2022b에 개발됨

참고 항목