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Simulink에서의 ROS 2 네트워크 액세스

Simulink®를 사용해 ROS 2 네트워크와 메시지에 액세스

ROS Toolbox를 사용하면 Simulink에서 ROS 및 ROS 2에 연결할 수 있으며 네트워크를 통해 메시지를 보낼 수 있습니다. Get Started with ROS 2 in Simulink 항목을 참조하십시오.

타깃 시스템에 코드를 생성하고 배포할 수도 있습니다. 독립형 ROS 2 노드 생성에 대한 고급 예제는 Generate a Standalone ROS 2 Node from Simulink 항목을 참조하십시오.

ROS 2 장치에 배포되어 사용할 수 있는 ROS 2 노드를 실행하거나 중지하거나 노드의 상태를 확인하려면 아래에 나와 있는 MATLAB® 함수를 사용합니다. ros2device를 사용하여 ROS 장치에 대한 연결을 만듭니다.

참고

ROS 2 블록은 서브시스템 참조 내에서 사용할 수 없습니다. ROS Toolbox는 데이터 사전을 사용하여 모델 정보를 저장하는데, 서브시스템 참조에서는 모델에 연결된 데이터 사전의 이식을 지원하지 않기 때문입니다. 서브시스템 참조 사용에 대한 자세한 내용은 Considerations When Using a Library Dictionary (Simulink) 항목을 참조하십시오.

ROS 2 블록은 SIL(Software-in-the-Loop) 시뮬레이션과 PIL(Processor-in-the-Loop) 시뮬레이션에서 지원되지 않습니다.

함수

모두 확장

ros2deviceConnect to remote ROS 2 device (R2021a 이후)
runNodeStart ROS or ROS 2 node
stopNodeStop ROS or ROS 2 node
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running

블록

Apply TransformTransform input ROS or ROS 2 message to target frame (R2023b 이후)
Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성
Call ServiceCall service in ROS 2 network (R2021b 이후)
Cancel Action GoalCancel active action goal in ROS 2 network (R2024a 이후)
Current Time현재 ROS 2 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2022b 이후)
Get ParameterGet ROS 2 parameter value (R2022b 이후)
Get TransformGet transformation between source and target frame from ROS 2 network (R2023b 이후)
Header AssignmentUpdate fields of ROS 2 message header (R2023a 이후)
Monitor Action GoalMonitor action goal in ROS 2 network (R2024a 이후)
PublishSend messages to ROS 2 network
Receive Service RequestReceive service request from ROS 2 network (R2024a 이후)
Read DataPlay back data from ROS 2 log file (R2021b 이후)
Read ImageExtract image from ROS 2 Image message (R2021b 이후)
Read ScanExtract scan data from ROS or ROS 2 laser scan message (R2022a 이후)
Read Point CloudExtract point cloud from ROS 2 PointCloud2 message (R2021b 이후)
Send Action GoalSend action goal messages to ROS 2 network (R2024a 이후)
Send Service ResponseSend service response to ROS 2 service client (R2024a 이후)
SubscribeReceive messages from ROS 2 network
Write ImageWrite image data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 이후)
ROS Write Point Cloud, ROS 2 Write Point CloudWrite point cloud data to a ROS or ROS 2 message (R2022a 이후)

도움말 항목

ROS 2 네트워크

ROS 2 메시지

ROS 2 애플리케이션

모델 실행