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ROS 2 네트워크 연결 및 탐색

ROS 2 네트워크 설정과 상호 작용

ROS 2에 연결하여 로보틱스 응용 프로그램 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 2 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 2 네트워크를 설정하려면 먼저 ros2node 객체를 사용하여 ROS 2 노드를 생성합니다.

ros2param 객체와 객체 함수를 사용하여 ROS 2 파라미터에 액세스할 수 있습니다.

ros2rate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

모두 확장

ros2Retrieve information about ROS 2 network (R2019b 이후)
ros2messageROS 2 메시지 구조체 생성 (R2019b 이후)
ros2tfReceive, send, verify and apply ROS 2 transformations (R2023a 이후)
rosApplyTransformTransform ROS and ROS 2 message entities into target frame (R2021a 이후)
rosReadTransformReturn transformation from ROS or ROS 2 TransformStamped message structure (R2023b 이후)
canTransformVerify if transformation is available (R2023a 이후)
transformTransform message entities into target coordinate frame (R2023a 이후)
getTransformReturn the transformation between two coordinate frames (R2023a 이후)
sendTransformSend a transformation to the ROS 2 network (R2023a 이후)
ros2timeAccess ROS 2 time functionality (R2022b 이후)
ros2rateExecute loop at fixed frequency (R2022b 이후)
ros2durationCreate a ROS 2 duration message (R2022b 이후)
ros2deviceConnect to remote ROS 2 device (R2021a 이후)
runNodeStart ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
stopNodeStop ROS or ROS 2 node (R2019b 이후)
isNodeRunningDetermine if ROS or ROS 2 node is running (R2019b 이후)

객체

모두 확장

ros2nodeCreate a ROS 2 node on the specified network (R2019b 이후)
ros2paramCreate object to access parameters from ROS 2 nodes (R2022b 이후)

블록

Blank Message지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성 (R2019b 이후)
Current Time현재 ROS 2 시간 또는 시스템 시간 가져오기 (R2022b 이후)
Get ParameterGet ROS 2 parameter value (R2022b 이후)