ROS 2 네트워크 연결 및 탐색

ROS 2 네트워크 설정과 상호 작용

ROS 2에 연결하여 로보틱스 응용 프로그램 프로토타입을 만들고, ROS 네트워크를 통해 로보틱스 하드웨어 또는 로보틱스 시뮬레이터에 액세스합니다. MATLAB^®을 사용하여 자체 ROS 네트워크를 만들거나 기존 ROS 2 네트워크에 연결할 수 있습니다. ROS 2 네트워크를 설정하려면 먼저 ros2node 객체를 사용하여 ROS 2 노드를 생성합니다.

ros2param 객체와 객체 함수를 사용하여 ROS 2 파라미터에 액세스할 수 있습니다.

ros2rate 객체를 사용하여 코드 실행 타이밍을 제어할 수 있습니다.

함수

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ROS 2

`ros2`	Retrieve information about ROS 2 network
`ros2message`	ROS 2 메시지 구조체 생성

ROS 2 시간

`ros2time`	Access ROS 2 time functionality
`ros2rate`	Execute loop at fixed frequency
`ros2duration`	Create a ROS 2 duration message

ROS 2 장치

`ros2device`	Connect to remote ROS 2 device
`runNode`	Start ROS or ROS 2 node
`stopNode`	Stop ROS or ROS 2 node
`isNodeRunning`	Determine if ROS or ROS 2 node is running

객체

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ROS 2 노드

ros2node Create a ROS 2 node on the specified network

ROS 2 파라미터

ros2param Create object to access parameters from ROS 2 nodes

블록

Blank Message	지정된 메시지 유형을 사용해 빈 ROS 2 메시지 생성
Current Time	Retrieve current ROS 2 time or system time
Get Parameter	Get ROS 2 parameter value