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pctransform

3차원 포인트 클라우드 변환

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구문

ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,tform)
ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,D)

설명

예제

ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,tform)은 지정된 3차원 아핀 변환 tform을 포인트 클라우드 ptCloudIn에 적용합니다. 변환은 강체 변환, 유사 변환 또는 아핀 변환일 수 있습니다.

예제

ptCloudOut = pctransform(ptCloudIn,D)는 변위 필드 D를 포인트 클라우드에 적용합니다. 변위 필드를 사용하는 포인트 클라우드 변환은 포인트 클라우드의 각 점을 기준으로 한 평행 이동을 정의합니다.

예제

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라이브 스크립트 열기

포인트 클라우드를 읽어 들입니다.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

포인트 클라우드를 플로팅합니다.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')

z축을 따라 45도 회전하는 변환 객체를 만듭니다. 

rotationAngles = [0 0 45];
translation = [0 0 0];
tform = rigidtform3d(rotationAngles,translation);

포인트 클라우드를 변환합니다.

ptCloudOut = pctransform(ptCloud,tform);

변환된 포인트 클라우드를 플로팅합니다.

figure
pcshow(ptCloudOut)
xlabel('X')
ylabel('Y')
zlabel('Z')

라이브 스크립트 열기

이 예제에서는 3차원 포인트 클라우드에 강체 변환(회전)과 비강체 변환(전단)을 적용합니다.

포인트 클라우드를 작업 공간으로 읽어 들입니다.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

원래의 3차원 포인트 클라우드를 플로팅합니다.

figure1 = figure;
axes1 = axes(Parent=figure1);
pcshow(ptCloud,Parent=axes1,AxesVisibility='on'); 
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('3-D Point Cloud',FontSize=14)

Figure contains an axes object. The axes object with title 3-D Point Cloud, xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

3차원 포인트 클라우드의 회전

z축 상에서 45도 회전을 정의하는 강체 변환 객체를 만듭니다. 

rotationAngles = [0 0 45];
translation = [0 0 0];
tform = rigidtform3d(rotationAngles,translation);

포인트 클라우드를 변환합니다.

ptCloudOut1 = pctransform(ptCloud,tform);

회전된 포인트 클라우드를 플로팅합니다.

figure2 = figure;
axes2 = axes(Parent=figure2);
pcshow(ptCloudOut1,Parent=axes2,AxesVisibility='on');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title({'Rotation of 3-D Point Cloud'},FontSize=14)

Figure contains an axes object. The axes object with title Rotation of 3-D Point Cloud, xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

3차원 포인트 클라우드 전단

x축 상의 전단을 정의하는 아핀 변환 객체를 만듭니다. 

A = [1 0.75 0.75 0; ...
     0   1    0  0; ...
     0   0    1  0; ...
     0   0    0  1];
tform = affinetform3d(A);

포인트 클라우드를 변환합니다.

ptCloudOut2 = pctransform(ptCloud,tform);

변환된 포인트 클라우드를 플로팅합니다.

figure3 = figure;
axes3 = axes(Parent=figure3);
pcshow(ptCloudOut2,Parent=axes3,AxesVisibility='on');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title({'Shearing of 3-D Point Cloud'},FontSize=14)

Figure contains an axes object. The axes object with title Shearing of 3-D Point Cloud, xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

라이브 스크립트 열기

포인트 클라우드를 작업 공간으로 읽어 들입니다.

ptCloud = pcread('teapot.ply');

포인트 클라우드와 같은 크기의 변위 필드 D를 만듭니다. 

D = zeros(size(ptCloud.Location));

점의 첫 번째 절반에 대해 x축 상의 변위 필드 값을 7로 설정합니다.

pthalf = ptCloud.Count/2;
D(1:pthalf,1) = 7;

pointCloud 방법 findNeighborsInRadius를 사용하여 관심 영역(ROI) 내 점들의 인덱스를 추출합니다. ROI 내 점들에 대해 x, y, z축 상의 변위 필드 값을 각각 4, 4, -2로 설정합니다. 

indices = findNeighborsInRadius(ptCloud,[0 0 3.1],1.5);
D(indices,1:2) = 4;
D(indices,3) = -2;

변위 필드를 사용하여 포인트 클라우드를 변환합니다.

ptCloudOut = pctransform(ptCloud,D);

원래 포인트 클라우드와 변환된 포인트 클라우드를 표시합니다.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Original 3-D Point Cloud')

Figure contains an axes object. The axes object with title Original 3-D Point Cloud, xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

figure
pcshow(ptCloudOut)
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');
title('Transformed 3-D Point Cloud Using Displacement Field')

Figure contains an axes object. The axes object with title Transformed 3-D Point Cloud Using Displacement Field, xlabel X, ylabel Y contains an object of type scatter.

입력 인수

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포인트 클라우드로, pointCloud 객체로 지정됩니다.

3차원 기하 변환으로, rigidtform3d, simtform3d 또는 affinetform3d 객체로 지정됩니다. 아핀 3차원 tform 입력값을 설정하는 방법에 대한 자세한 내용은 변환 행렬 지정하기 항목을 참조하십시오.

변위 필드로, M×3 또는 M×N×3 배열로 지정됩니다. 변위 필드는 포인트 클라우드의 각 점에 대해 평행 이동의 크기와 방향을 지정하는 변위 벡터 세트입니다. 변위 필드의 크기는 pointCloud 객체의 Location 속성 크기와 같아야 합니다.

데이터형: single | double

출력 인수

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변환된 포인트 클라우드로, pointCloud 객체로 반환됩니다. 변환은 점의 좌표와 법선 벡터에 적용됩니다.

확장 기능

C/C++ 코드 생성
MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

GPU 코드 생성
GPU Coder™를 사용하여 NVIDIA® GPU용 CUDA® 코드를 생성할 수 있습니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨

모두 확장

참고 항목

객체

함수

도움말 항목