planeModel

파라미터 평면 모델을 저장하기 위한 객체

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설명

평면을 설명하는 파라미터를 기반으로 파라미터 평면 모델을 생성하고 저장합니다.

생성

구문

model = planeModel(parameters)

설명

model = planeModel(parameters)는 평면을 설명하는 1×4 Parameters 입력 벡터로부터 파라미터 평면 모델을 생성합니다.

예제

입력 인수

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평면 파라미터로, 1×4 벡터로 지정됩니다. 이 입력값은 Parameters 속성을 지정합니다. 4개의 파라미터 [a,b,c,d]는 평면의 방정식을 나타냅니다.

ax+by+cz+d=0

속성

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이러한 속성은 읽기 전용입니다.

평면 모델 파라미터로, 1×4 벡터로 저장됩니다. 이러한 파라미터는 파라미터 입력 인수로 지정됩니다.

평면의 법선 벡터로, 1×3 벡터로 저장됩니다. [a,b,c] 벡터는 평면의 정규화되지 않은 법선 벡터를 지정합니다.

객체 함수

plotPlot parametric model
normalRotationCompute transform for rotation of normal to plane

예제

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라이브 스크립트 열기

포인트 클라우드를 불러옵니다.

load("object3d.mat")

포인트 클라우드를 표시하고 Figure에 레이블을 지정합니다.

figure
pcshow(ptCloud)
xlabel("X(m)")
ylabel("Y(m)")
zlabel("Z(m)")
title("Original Point Cloud")

평면 피팅에 사용할 최대 점-평면 거리(2cm)를 설정합니다.

maxDistance = 0.02;

평면의 법선 벡터를 설정합니다.

referenceVector = [0,0,1];

최대 각거리를 5도로 설정합니다.

maxAngularDistance = 5;

첫 번째 평면인 테이블을 검출하고 포인트 클라우드에서 추출합니다.

[model1,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(ptCloud,...
            maxDistance,referenceVector,maxAngularDistance);
plane1 = select(ptCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(ptCloud,outlierIndices);

관심 영역을 설정하여 두 번째 평면인 왼쪽 벽에 대한 탐색을 제한합니다.

roi = [-inf,inf;0.4,inf;-inf,inf];
sampleIndices = findPointsInROI(remainPtCloud,roi);

왼쪽 벽을 검출하고 남아 있는 포인트 클라우드에서 추출합니다.

[model2,inlierIndices,outlierIndices] = pcfitplane(remainPtCloud,...
            maxDistance,SampleIndices=sampleIndices);
plane2 = select(remainPtCloud,inlierIndices);
remainPtCloud = select(remainPtCloud,outlierIndices);

두 평면과 남아 있는 점을 플로팅합니다.

figure
pcshow(plane1)
title("First Plane")

figure
pcshow(plane2)
title("Second Plane")

figure
pcshow(remainPtCloud)
title("Remaining Point Cloud")

버전 내역

R2015b에 개발됨

참고 항목

객체

함수

도움말 항목