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pcread

PLY 또는 PCD 파일에서 3차원 포인트 클라우드 읽어 들이기

설명

예제

ptCloud = pcread(filename)은 입력 인수 filename으로 지정된 PLY 또는 PCD 파일에서 포인트 클라우드를 읽어 들입니다. 이 함수는 pointCloud 객체인 ptCloud를 반환합니다.

예제

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ptCloud = pcread('teapot.ply');
pcshow(ptCloud);

입력 인수

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파일 이름으로, 문자형 벡터 또는 string형 스칼라로 지정됩니다. 입력 파일 유형은 PLY 또는 PCD 형식 파일이어야 합니다.

다각형(PLY) 파일 형식(Stanford 삼각형 형식이라고도 함)은 3차원 스캐너에서 캡처한 3차원 데이터를 저장합니다. 이는 다각형 모음으로 설명된 그래픽 객체를 저장하는 데 사용하는 형식입니다. PLY 파일에는 헤더, 그다음에 꼭짓점 목록과 다각형 목록이 차례대로 들어 있습니다. 헤더는 파일에 포함되는 꼭짓점과 다각형 개수를 지정합니다. 또한 (x,y,z) 좌표, 법선, 색과 같이 각 꼭짓점과 연결된 속성도 명시합니다. 파일 형식에는 두 가지 하위 형식으로서, ASCII 표현과 압축 저장하여 신속하게 저장하고 불러오기 위한 이진 버전이 있습니다. ASCII 파일과 이진 파일 모두 헤더는 ASCII 텍스트입니다. 헤더 다음에 오는 숫자형 데이터만 두 버전이 서로 다릅니다. PLY 파일 콘텐츠에 대한 자세한 내용은 The PLY Format 항목을 참조하십시오.

포인트 클라우드 데이터(PCD) 파일 형식도 3차원 데이터를 저장합니다. 이 파일 형식은 추가 포인트 클라우드 데이터 요구 사항을 수용하기 위해 널리 사용되는 포인트 클라우드 라이브러리(PCL)를 작성한 사람이 만든 것입니다. The PCD (Point Cloud Data) file format을 참조하십시오.

참고

이 함수는 버전 0.7(PCD_V7)로 저장된 PCD 파일 형식만 지원합니다. 또한 1로 설정된 COUNT 요소를 갖는 헤더 요소만 지원합니다. 특징 설명자로 설정된 COUNT 요소는 지원하지 않습니다.

출력 인수

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포인트 클라우드를 저장하기 위한 객체로, 다음 PLY 또는 PCD 필드를 포함하는 pointCloud 객체로 반환됩니다.

  • Location 속성은 x, y, z 값을 저장합니다.

  • Color 속성은 빨간색, 녹색, 파란색 값을 저장합니다.

  • Normal 속성은 각 점에 대한 법선 벡터를 저장합니다.

  • Intensity 속성은 각 점에 대한 회색조 명암을 저장합니다.

버전 내역

R2015a에 개발됨