rigid3d

(권장되지 않음) 후위곱 규칙을 사용하는 3차원 강체 기하 변환

R2020a 이후

rigid3d는 권장되지 않습니다. 대신 rigidtform3d 객체를 사용하십시오. 자세한 내용은 버전 내역 항목을 참조하십시오.

설명

rigid3d 객체는 3차원 강체 기하 변환에 대한 정보를 저장하며, 순방향 및 역방향 변환을 적용합니다.

생성

구문

tform = rigid3d

tform = rigid3d(t)

tform = rigid3d(rot,trans)

설명

tform = rigid3d는 항등 변환에 해당하는 디폴트 rigid3d 객체를 만듭니다.

tform = rigid3d(t)는 T 속성을 지정된 3차원 강체 변환 행렬 t로 설정합니다.

tform = rigid3d(rot,trans)는 Rotation 속성 및 Translation 속성을 지정된 회전 행렬 rot와 평행 이동 벡터 trans로 각각 설정합니다.

속성

T — 순방향 강체 변환

4×4 단위 행렬 (디폴트 값) | 4×4 숫자형 행렬

순방향 강체 변환으로, 4×4 숫자형 행렬로 지정됩니다. 이 행렬은 다음으로 지정되는 후위곱 규칙을 충족하는 동차 변환 행렬이어야 합니다.

$$\left[\begin{array}{cccc}x& y& z& 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cccc}u& v& w& 1\end{array}\right]*T$$

T는 다음과 같은 형태를 갖습니다.

$$\begin{array}{ccccc}[r_{11}& r_{12}& r_{13}& 0;& \mathrm{...}\\ r_{21}& r_{22}& r_{23}& 0;& \mathrm{...}\\ r_{31}& r_{32}& r_{33}& 0;& \mathrm{...}\\ t_x& t_y& t_z& 1];& \end{array}$$

데이터형: single | double

Rotation — 변환의 회전 성분

3×3 단위 행렬 (디폴트 값) | 3×3 숫자형 행렬

변환의 회전 성분으로, 3×3 숫자형 행렬로 지정됩니다. 이 회전 행렬은 다음으로 지정되는 후위곱 규칙을 충족합니다.

$$\left[\begin{array}{ccc}x& y& z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}u& v& w\end{array}\right]*R$$

데이터형: single | double

Translation — 변환의 평행 이동 성분

[0 0 0] (디폴트 값) | 요소를 3개 가진 숫자형 행 벡터

변환의 평행 이동 성분으로, 요소를 3개 가진 숫자형 행 벡터로 지정됩니다. 이 평행 이동 벡터는 다음으로 지정되는 규칙을 충족합니다.

$$\left[\begin{array}{ccc}x& y& z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}u& v& w\end{array}\right]+t$$

데이터형: single | double

Dimensionality — 기하 변환의 차원 수

3 (디폴트 값)

읽기 전용 속성입니다.

기하 변환의 차원 수로, 값 3으로 지정됩니다.

객체 함수

invert	역 기하 변환
outputLimits	Find output spatial limits given input spatial limits
transformPointsForward	Apply forward geometric transformation
transformPointsInverse	Apply inverse geometric transformation

예제

정의된 평행 이동 및 회전이 있는 강체 3차원 객체 만들기

회전 각도(단위: 도)를 지정하고 3×3 회전 행렬을 만듭니다.

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

가로, 세로, 깊이별 평행 이동의 양을 각각 지정합니다.

trans = [2 3 4];

회전 및 평행 이동을 수행하는 rigid3d 객체를 만듭니다.

tform = rigid3d(rot,trans)

tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

확장 기능

C/C++ 코드 생성

MATLAB® Coder™를 사용하여 C 코드나 C++ 코드를 생성할 수 있습니다.

사용법 관련 참고 및 제한 사항:

• rigid3d 함수는 C 코드 생성을 지원합니다(MATLAB^® Coder™가 필요함). 자세한 내용은 Code Generation for Image Processing 항목을 참조하십시오.

• 코드 생성 시 단일 객체만 지정할 수 있으며, 객체로 구성된 배열은 지원되지 않습니다.

• 생성된 코드는 rigid3d 객체를 반환할 수 없습니다. 대신 T 속성값과 같은 숫자형 배열을 반환할 수 있습니다.

스레드 기반 환경

MATLAB®의 backgroundPool을 사용해 백그라운드에서 코드를 실행하거나 Parallel Computing Toolbox™의 ThreadPool을 사용해 코드 실행 속도를 높일 수 있습니다.

이 함수는 스레드 기반 환경을 완전히 지원합니다. 자세한 내용은 스레드 기반 환경에서 MATLAB 함수 실행하기 항목을 참조하십시오.

버전 내역

R2020a에 개발됨

R2022b: 권장되지 않음

R2022b부터 대부분의 Image Processing Toolbox™ 함수는 전위곱 규칙을 사용하여 기하 변환을 만들고 수행합니다. 따라서 후위곱 규칙을 사용하는 rigid3d 객체는 권장되지 않습니다. 현재로서는 rigid3d 객체를 제거할 계획이 없지만 전위곱 규칙을 지원하는 rigidtform3d 객체로 전환하여 기하 변환 워크플로를 간소화할 수 있습니다. 자세한 내용은 Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention 항목을 참조하십시오.

코드를 업데이트하려면 다음을 수행하십시오.

• 함수 이름 rigid3d를 rigidtform3d로 변경합니다.

• 변환 행렬을 T의 전치로 지정하거나 회전 행렬을 Rotation의 전치로 지정합니다. T는 rigid3d 객체의 T 속성값이거나 rigid3d 객체를 만드는 데 사용되는 변환 행렬입니다. Rotation은 rigid3d 객체의 Rotation 속성값이거나 rigid3d 객체를 만드는 데 사용되는 회전 행렬입니다.

권장되지 않는 사용법	권장되는 대체 방법
이 예제에서는 후위곱 규칙의 변환 행렬 T에서 rigid3d 객체를 만듭니다. T = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 5 10 -5 1]; tformPost = rigid3d(T);	이 예제에서는 행렬 T의 전치에서 rigidtform3d 객체를 만듭니다. T = [1 0 0 0; 0 1 0 0; 0 0 1 0; 5 10 -5 1]; tform = rigidtform3d(T'); 이 예제에서는 tformPost라는 rigid3d 객체로 시작하여 tformPost의 T 속성의 전치에서 rigidtform3d 객체를 만듭니다. T = tformPost.T; tform = rigidtform2d(T');
이 예제에서는 후위곱 규칙의 회전 행렬 rot와 평행 이동 trans에서 rigid3d 객체를 만듭니다. theta = 30; rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ... -sind(theta) cosd(theta) 0; ... 0 0 1]; trans = [5 10 -5]; tformPost = rigid3d(rot,trans);	이 예제에서는 회전 행렬 rot의 전치와 평행 이동 trans에서 rigidtform3d 객체를 만듭니다. theta = 30; rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ... -sind(theta) cosd(theta) 0; ... 0 0 1]; trans = [5 10 -5]; tform = rigidtform3d(rot',trans);

참고 항목

rigidtform3d

도움말 항목

• 2차원과 3차원 기하 변환 과정 개요
• Migrate Geometric Transformations to Premultiply Convention