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rigid3d

3차원 강체 기하 변환

설명

rigid3d 객체는 3차원 강체 기하 변환에 대한 정보를 저장하며, 순방향 및 역방향 변환을 적용합니다.

생성

설명

tform = rigid3d는 항등 변환에 해당하는 디폴트 rigid3d 객체를 만듭니다.

tform = rigid3d(t)는 지정된 순방향 강체 변환 행렬 t를 기반으로 rigid3d 객체를 만듭니다. t 입력값은 T 속성을 설정합니다.

예제

tform = rigid3d(rot,trans)는 변환의 구성요소인 회전 rot 및 평행 이동 trans를 기반으로 rigid3d 객체를 만듭니다. rotRotation 속성을 설정합니다. transTranslation 속성을 설정합니다.

속성

모두 확장

순방향 강체 변환으로, 4×4 숫자형 행렬로 지정됩니다. 이 행렬은 다음으로 지정되는 후위곱 규칙을 충족하는 동차 변환 행렬이어야 합니다.

[xyz1]=[uvw1]*T

T는 다음과 같은 형태를 갖습니다.

[r11r12r130;...r21r22r230;...r31r32r330;...txtytz1];

데이터형: single | double

이 속성은 읽기 전용입니다.

기하 변환의 차원 수로, 양의 정수로 지정됩니다.

변환의 회전 구성요소로, 3×3 숫자형 행렬로 지정됩니다. 이 회전 행렬은 다음으로 지정되는 후위곱 규칙을 충족합니다.

[xyz]=[uvw]*R

데이터형: single | double

변환의 평행 이동 구성요소로, 요소를 3개 가진 숫자형 행 백터로 지정됩니다. 이 평행 이동 벡터는 다음으로 지정되는 규칙을 충족합니다.

[xyz]=[uvw]+t

데이터형: single | double

객체 함수

invert기하 변환의 역 구하기
outputLimitsFind output spatial limits given input spatial limits
transformPointsForwardApply forward geometric transformation
transformPointsInverseApply inverse geometric transformation

예제

모두 축소

회전 각도(단위: 도)를 지정하고 3×3 회전 행렬을 만듭니다.

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

가로, 세로, 깊이별 평행 이동의 양을 각각 지정합니다.

trans = [2 3 4];

회전 및 평행 이동을 수행하는 rigid3d 객체를 만듭니다.

tform = rigid3d(rot,trans)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

버전 내역

R2020a에 개발됨