clearCollision

연결된 충돌 기하 도형을 모두 지우기

R2020b 이후

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clearCollision(body)

설명

예제

clearCollision(body)는 지정된 강체 객체에 연결된 충돌 기하 도형을 모두 지웁니다.

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충돌 메시를 추가하고 매니퓰레이터 로봇 팔에 대한 충돌 검사하기

라이브 스크립트 열기

로봇 모델을 불러와서 충돌 메시를 수정합니다. 기존 충돌 메시를 지우고, 단순한 collision 객체 프리미티브를 추가하고, 특정 컨피규레이션이 충돌하는지 확인합니다.

로봇 모델 불러오기

loadrobot 함수를 사용하여 사전 구성된 로봇 모델을 작업 공간에 불러옵니다. 이 모델에는 이미 각 바디에 지정된 충돌 메시가 있습니다. 모든 강체 요소를 반복하고 기존 충돌 메시를 지웁니다. 기존 메시가 사라졌는지 확인합니다.

robot = loadrobot('kukaIiwa7','DataFormat','column');

for i = 1:robot.NumBodies
    clearCollision(robot.Bodies{i})
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

충돌 원통 추가하기

충돌 원통을 각 바디에 반복적으로 추가합니다. 이 특정 모델의 일부 바디는 중첩되고 항상 엔드 이펙터(바디 10)와 충돌하므로 건너뜁니다.

collisionObj = collisionCylinder(0.05,0.25);

for i = 1:robot.NumBodies
    if i > 6 && i < 10
        % Skip these bodies.
    else
        addCollision(robot.Bodies{i},collisionObj)
    end
end

show(robot,'Collisions','on','Visuals','off');

충돌 검사하기

일련의 무작위 컨피규레이션을 생성합니다. 각 컨피규레이션에서 로봇이 충돌하는지 검사합니다. 충돌이 있는 각 컨피규레이션을 시각화합니다.

figure
rng(0) % Set random seed for repeatability.
for i = 1:20
    config = randomConfiguration(robot);
    isColliding = checkCollision(robot,config,'SkippedSelfCollisions','parent');
    if isColliding
        show(robot,config,'Collisions','on','Visuals','off');
        title('Collision Detected')
    else
        % Skip non-collisions.
    end
end